Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Garcia, Gabriel Carvalho
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFOP
Texto Completo: http://www.repositorio.ufop.br/handle/123456789/11737
Resumo: Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.
id UFOP_0dcc9cf6d148117f8ec6142c5d159506
oai_identifier_str oai:localhost:123456789/11737
network_acronym_str UFOP
network_name_str Repositório Institucional da UFOP
repository_id_str 3233
spelling Garcia, Gabriel CarvalhoFreitas, Gustavo MedeirosPessin, GustavoCosta, Ramon RomankeviciusLizarralde, Fernando CésarFreitas, Gustavo MedeirosSinatora, Amilton2019-09-24T17:23:00Z2019-09-24T17:23:00Z2019GARCIA, Gabriel Carvalho. Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico. 2019. 148 f. Dissertação (Mestrado em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2019.http://www.repositorio.ufop.br/handle/123456789/11737Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.Os transportadores de correia (TCs) desempenham um papel importante no transporte de materiais em diferentes indústrias. Particularmente, a sua utilização em processos de mineração é extensa e vital para a operação desta indústria. Dessa forma, a inspeção dos componentes de transportadores de correias, como os rolos, é uma tarefa fundamental para garantir o correto funcionamento do equipamento. Visando apresentar uma solução efetiva para inspeção de transportadores de correias, é proposta uma metodologia de inspeção utilizando um dispositivo robótico composto por uma plataforma móvel capaz de se mover em diferentes terrenos, transpor obstáculos e subir e descer escadas com diferentes inclinações; um manipulador robótico; e um conjunto de sensores. A metodologia proposta retira os operadores das áreas de risco e fornece informações mais precisas do estado do equipamento. Além disso, a implementação do sistema não exige nenhuma modificação da estrutura existente dos TCs. Uma série de testes de campo preliminares validam o conceito proposto para operações no ambiente da mineração e permitem analisar a capacidade de inspeção do sistema. Para realizar uma inspeção efetiva é desenvolvida uma estratégia de controle cinemático de corpo completo para seguimento de trajetória. Com base no modelo cinemático do conceito do robô proposto, é apresentado um método de controle para comandar tanto a plataforma móvel quanto o manipulador robótico, considerando o dispositivo como um sistema de corpo completo. Tal método utiliza um controlador do tipo feed-forward em conjunto com linearização entrada/saída por feedback, responsável por lidar com as restrições não-holonômicas da plataforma móvel. A estratégia é validada por meio de simulações utilizando ROS e V-REP.Belt conveyors (BCs) play an important role in the transportation of materials in different industries. Particularly, its use in mining processes is extensive and vital to those operations. Therefore, inspecting the components of belt conveyors, such as idler rolls, is a fundamental task to ensure the equipment proper operation. Aiming to present an effective solution for belt conveyors inspection, we propose an inspection procedure using a robotic device composed by a mobile platform capable of moving in different terrains, overcoming obstacles and going up and down stairs with different slopes; a robotic manipulator; and a set of sensors. The proposed procedure removes operators from hazardous areas and provides more accurate information on the equipment condition. In addition, the system implementation does not require any modification on the existing BC structures. A series of preliminary field tests validate the proposed concept for operation in mining environment and allow us to analyze the inspection capacity of the system. We propose a whole body kinematic control for trajectory following in order to perform an effective inspection. Based on the kinematic model of the proposed robot concept, this work presents a control method to command both the mobile platform and the robotic manipulator, considering the device as a whole body system. The method uses a feed-forward controller with an input/output linearization by feedback responsible for dealing with the mobile platform non-holonomic constraints. Simulations using ROS and V-REP validate the strategy.Autorização concedida ao Repositório Institucional da UFOP pelo(a) autor(a) em 13/09/2019 com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho desde que sejam citados o autor e o licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação.info:eu-repo/semantics/openAccessMinas e recursos minerais - robôs industriaisManipuladores móveisRobôs - sistemas de controleNovo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisporreponame:Repositório Institucional da UFOPinstname:Universidade Federal de Ouro Preto (UFOP)instacron:UFOPORIGINALDISSERTAÇÃO_NovoProcedimentoInspeção.pdfDISSERTAÇÃO_NovoProcedimentoInspeção.pdfapplication/pdf10052039http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/6/DISSERTA%c3%87%c3%83O_NovoProcedimentoInspe%c3%a7%c3%a3o.pdf40a4f8dab541e5459d42922edfeb6c14MD56LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8924http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/5/license.txt62604f8d955274beb56c80ce1ee5dcaeMD55CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain; charset=utf-849http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_texttext/html; charset=utf-80http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-80http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54123456789/117372019-11-12 10:24:29.118oai:localhost:123456789/11737RGVjbGFyYcOnw6NvIGRlIGRpc3RyaWJ1acOnw6NvIG7Do28tZXhjbHVzaXZhCgpPIHJlZmVyaWRvIGF1dG9yOgoKYSlEZWNsYXJhIHF1ZSBvIGRvY3VtZW50byBlbnRyZWd1ZSDDqSBzZXUgdHJhYmFsaG8gb3JpZ2luYWwgZSBxdWUgZGV0w6ltIG8gZGlyZWl0byBkZSBjb25jZWRlciBvcyBkaXJlaXRvcyBjb250aWRvcyBuZXN0YSBsaWNlbsOnYS4gRGVjbGFyYSB0YW1iw6ltIHF1ZSBhIGVudHJlZ2EgZG8gZG9jdW1lbnRvIG7Do28gaW5mcmluZ2UsIHRhbnRvIHF1YW50byBsaGUgw6kgcG9zc8OtdmVsIHNhYmVyLCBvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBxdWFscXVlciBwZXNzb2Egb3UgZW50aWRhZGUuCgpiKVNlIG8gZG9jdW1lbnRvIGVudHJlZ3VlIGNvbnTDqW0gbWF0ZXJpYWwgZG8gcXVhbCBuw6NvIGRldMOpbSBvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciwgZGVjbGFyYSBxdWUgb2J0ZXZlIGF1dG9yaXphw6fDo28gZG8gZGV0ZW50b3IgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIHBhcmEgY29uY2VkZXIgw6AgVW5pdmVyc2lkYWRlIEZlZGVyYWwgZGUgT3VybyBQcmV0by9VRk9QIG9zIGRpcmVpdG9zIHJlcXVlcmlkb3MgcG9yIGVzdGEgbGljZW7Dp2EgZSBxdWUgZXNzZSBtYXRlcmlhbCwgY3Vqb3MgZGlyZWl0b3Mgc8OjbyBkZSB0ZXJjZWlyb3MsIGVzdMOhIGNsYXJhbWVudGUgaWRlbnRpZmljYWRvIGUgcmVjb25oZWNpZG8gbm8gdGV4dG8gb3UgY29udGXDumRvcyBkbyBkb2N1bWVudG8gZW50cmVndWUuCgpjKVNlIG8gZG9jdW1lbnRvIGVudHJlZ3VlIMOpIGJhc2VhZG8gZW0gdHJhYmFsaG8gZmluYW5jaWFkbyBvdSBhcG9pYWRvIHBvciBvdXRyYSBpbnN0aXR1acOnw6NvIHF1ZSBuw6NvIGEgVUZPUCwgZGVjbGFyYSBxdWUgY3VtcHJpdSBxdWFpc3F1ZXIgb2JyaWdhw6fDtWVzIGV4aWdpZGFzIHBlbG8gY29udHJhdG8gb3UgYWNvcmRvLgoKRepositório InstitucionalPUBhttp://www.repositorio.ufop.br/oai/requestrepositorio@ufop.edu.bropendoar:32332019-11-12T15:24:29Repositório Institucional da UFOP - Universidade Federal de Ouro Preto (UFOP)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.
title Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.
spellingShingle Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.
Garcia, Gabriel Carvalho
Minas e recursos minerais - robôs industriais
Manipuladores móveis
Robôs - sistemas de controle
title_short Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.
title_full Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.
title_fullStr Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.
title_full_unstemmed Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.
title_sort Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico.
author Garcia, Gabriel Carvalho
author_facet Garcia, Gabriel Carvalho
author_role author
dc.contributor.referee.pt_BR.fl_str_mv Freitas, Gustavo Medeiros
Pessin, Gustavo
Costa, Ramon Romankevicius
Lizarralde, Fernando César
dc.contributor.author.fl_str_mv Garcia, Gabriel Carvalho
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Freitas, Gustavo Medeiros
Sinatora, Amilton
contributor_str_mv Freitas, Gustavo Medeiros
Sinatora, Amilton
dc.subject.por.fl_str_mv Minas e recursos minerais - robôs industriais
Manipuladores móveis
Robôs - sistemas de controle
topic Minas e recursos minerais - robôs industriais
Manipuladores móveis
Robôs - sistemas de controle
description Programa de Pós-Graduação em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração. Departamento de Engenharia de Controle e Automação, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.
publishDate 2019
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2019-09-24T17:23:00Z
dc.date.available.fl_str_mv 2019-09-24T17:23:00Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2019
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv GARCIA, Gabriel Carvalho. Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico. 2019. 148 f. Dissertação (Mestrado em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2019.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://www.repositorio.ufop.br/handle/123456789/11737
identifier_str_mv GARCIA, Gabriel Carvalho. Novo procedimento para inspeção de rolos de transportadores de correia utilizando um dispositivo robótico. 2019. 148 f. Dissertação (Mestrado em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração) - Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto, Ouro Preto, 2019.
url http://www.repositorio.ufop.br/handle/123456789/11737
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFOP
instname:Universidade Federal de Ouro Preto (UFOP)
instacron:UFOP
instname_str Universidade Federal de Ouro Preto (UFOP)
instacron_str UFOP
institution UFOP
reponame_str Repositório Institucional da UFOP
collection Repositório Institucional da UFOP
bitstream.url.fl_str_mv http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/6/DISSERTA%c3%87%c3%83O_NovoProcedimentoInspe%c3%a7%c3%a3o.pdf
http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/5/license.txt
http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/2/license_url
http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/3/license_text
http://www.repositorio.ufop.br/bitstream/123456789/11737/4/license_rdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 40a4f8dab541e5459d42922edfeb6c14
62604f8d955274beb56c80ce1ee5dcae
4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFOP - Universidade Federal de Ouro Preto (UFOP)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@ufop.edu.br
_version_ 1801685780645543936

Registros relacionados