Modelo de calibração para sistemas de odometria robótica

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Tomasi Junior, Darci Luiz
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFPR
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1884/45704
Resumo: Orientador : Prof. Dr. Eduardo Todt
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spelling Tomasi Junior, Darci LuizUniversidade Federal do Paraná. Setor de Ciências Exatas. Programa de Pós-Graduação em InformáticaTodt, Eduardo2018-01-29T17:01:14Z2018-01-29T17:01:14Z2016http://hdl.handle.net/1884/45704Orientador : Prof. Dr. Eduardo TodtDissertação (mestrado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências Exatas, Programa de Pós-Graduação em Informática. Defesa: Curitiba, 30/11/2016Inclui referências : f. 39Resumo: Para realizar a navegação de uma base robótica em um ambiente desconhecido, alguns mecanismos para detectar o posicionamento e a localização devem ser fornecidos a base. Quando a base está em processo de navegação e faz uso desses mecanismos, erros provenientes do ambiente e da base robótica são inseridos no sistema, resultando em um posicionamento errôneo. Uma forma de reduzir a amplitude dos erros é através de um modelo de calibração eficiente, capaz de identificar e estimar valores aceitáveis para as principais fontes de incerteza nos cálculos de odometria. Este trabalho de pesquisa apresenta um novo modelo de calibração comparável aos métodos clássicos conhecidos, mas que diferencia-se pela forma com que a calibração é realizada, sendo essa a principal limitação para conseguir incrementar os resultados com o método proposto. Ao fim do procedimento padrão proposto ser realizado, os resultados são equivalentes aos dos métodos clássicos conhecidos. Palavras-chave: UMBmark, Odometria, Calibração.Abstract: In order to navigate a robotic base in an unfamiliar environment, some mechanism to detect positioning and location must be provided. When the robot is in the process of navigation and makes use of this mechanism, errors from the environment and the robotic base are inserted into the system, resulting in an erroneous positioning. One way to reduce the error amplitude is through an efficient calibration model, capable of identifying and estimating acceptable values for the main sources of uncertainty in odometry calculations. This work presents a new calibration model comparable to the classical methods known, but it is distinguished by the way in which the calibration is performed, being this the main limitation to be able to increase the results with the proposed method. At the end of the proposed standard procedure, the results are equivalent to those of the known classical methods. Keywords: UMBmark, Odometry, Calibration.49 f. : il., algumas color., grafs., tabs.application/pdfDisponível em formato digitalCiência da computaçãoRoboticaInteligencia artificialCalibraçãoTesesModelo de calibração para sistemas de odometria robóticainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisporreponame:Repositório Institucional da UFPRinstname:Universidade Federal do Paraná (UFPR)instacron:UFPRinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINALR - D - DARCI LUIZ TOMASI JUNIOR.pdfapplication/pdf3583968https://acervodigital.ufpr.br/bitstream/1884/45704/1/R%20-%20D%20-%20DARCI%20LUIZ%20TOMASI%20JUNIOR.pdfbc0ee3d222437e26536be319c89be65cMD51open access1884/457042018-01-29 15:01:14.774open accessoai:acervodigital.ufpr.br:1884/45704Repositório de PublicaçõesPUBhttp://acervodigital.ufpr.br/oai/requestopendoar:3082018-01-29T17:01:14Repositório Institucional da UFPR - Universidade Federal do Paraná (UFPR)false
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