Exploração e busca visual robótica em ambiente simulado

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: OLIVEIRA, Felipe Duque Belfort de
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFPE
Texto Completo: https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/29390
Resumo: Neste trabalho, foi concebido e simulado um agente robótico, Angela, com dois graus de liberdade, capaz de realizar busca e exploração visual num ambiente virtual. Sua arquitetura modular permite a fácil substituição e incorporação de módulos que incrementem sua funcionalidade. Na exploração, o módulo de atenção visual detecta objetos salientes e promove o aprendizado; na busca, o módulo de geração de propostas de objeto consegue sólidos resultados de detecção. O módulo de classificação, que determina se o objeto visualizado corresponde ao alvo, é composto pelo classificador oiSGNG (Online Incremental Supervised Growing Neural Gas), que foi concebido e implementado nesta dissertação. O oiSGNG resultou num artigo aceito para publicação no IJCNN 2017 (International Joint Conference on Neural Networks). O módulo de segmentação de imagem foi outra contribuição deste projeto: o StochGrow, algoritmo de segmentação de imagens baseado em crescimento de regiões, fornece uma sólida solução para o compromisso de velocidade e qualidade de segmentação em tempo real. O sistema permite ramificações futuras para atender diversos problemas de robótica.
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spelling OLIVEIRA, Felipe Duque Belfort dehttp://lattes.cnpq.br/1130288993078450http://lattes.cnpq.br/8715023255304328ARAÚJO, Aluizio Fausto Ribeiro2019-02-21T22:24:30Z2019-02-21T22:24:30Z2017-03-13https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/29390Neste trabalho, foi concebido e simulado um agente robótico, Angela, com dois graus de liberdade, capaz de realizar busca e exploração visual num ambiente virtual. Sua arquitetura modular permite a fácil substituição e incorporação de módulos que incrementem sua funcionalidade. Na exploração, o módulo de atenção visual detecta objetos salientes e promove o aprendizado; na busca, o módulo de geração de propostas de objeto consegue sólidos resultados de detecção. O módulo de classificação, que determina se o objeto visualizado corresponde ao alvo, é composto pelo classificador oiSGNG (Online Incremental Supervised Growing Neural Gas), que foi concebido e implementado nesta dissertação. O oiSGNG resultou num artigo aceito para publicação no IJCNN 2017 (International Joint Conference on Neural Networks). O módulo de segmentação de imagem foi outra contribuição deste projeto: o StochGrow, algoritmo de segmentação de imagens baseado em crescimento de regiões, fornece uma sólida solução para o compromisso de velocidade e qualidade de segmentação em tempo real. O sistema permite ramificações futuras para atender diversos problemas de robótica.In this work, a robotic agent named Angela has been devised and simulated. The virtual robot has two degrees of freedom and is capable of performing search and visual exploration in a virtual environment. Its modular architecture allows for straightforward substitution and improvements of its modules, aiming for better overall performance. During exploration, the visual attention module detects salient objects and triggers online learning; when in search mode, candidate objects are searched for by the object proposal generation module. The classification module, which determines whether the visualized object corresponds to the target, is comprised of oiSGNG (Online Incremental Supervised Growing Neural Gas), an original classification algorithm devised and implemented during this work. oiSGNG has been featured in IJCNN 2017 (International Joint Conference on Neural Networks). The image segmentation module is another contribution of this work: StochGrow, which is based on region growing and provides a solid solution for the tradeoff between speed and quality of real time image segmentation. The complete system can be tweaked to address several real world robotic problems.porUniversidade Federal de PernambucoPrograma de Pos Graduacao em Ciencia da ComputacaoUFPEBrasilAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessInteligência ArtificialComputação VisualRobóticaExploração e busca visual robótica em ambiente simuladoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesismestradoreponame:Repositório Institucional da UFPEinstname:Universidade Federal de Pernambuco (UFPE)instacron:UFPETHUMBNAILDISSERTAÇÃO Felipe Duque Belfort de Oliveira.pdf.jpgDISSERTAÇÃO Felipe Duque Belfort de Oliveira.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1250https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/29390/5/DISSERTA%c3%87%c3%83O%20Felipe%20Duque%20Belfort%20de%20Oliveira.pdf.jpg9f1da11ab3275d87aefb4eba7d973515MD55ORIGINALDISSERTAÇÃO Felipe Duque Belfort de Oliveira.pdfDISSERTAÇÃO Felipe Duque Belfort de Oliveira.pdfapplication/pdf5189224https://repositorio.ufpe.br/bitstream/123456789/29390/1/DISSERTA%c3%87%c3%83O%20Felipe%20Duque%20Belfort%20de%20Oliveira.pdfe96f44fd6c4bac573efc74bdc088a062MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; 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