Simulação de manipuladores robóticos hidráulicos incluindo dinâmica dos atuadores
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2015 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFRGS |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/10183/127801 |
Resumo: | No presente trabalho é obtido um modelo para a dinâmica direta de um manipulador robótico acionado hidraulicamente. O modelo obtido é composto por um subsistema mecânico e um subsistema hidráulico. O subsistema mecânico é composto pelo modelo dinâmico de um manipulador serial e a parcela mecânica correspondente aos atuadores. Para o subsistema hidráulico é obtido um modelo não linear de 4ª ordem, posteriormente esse modelo é linearizado. A relação entre os dois subsistemas é dada por uma matriz que considera os parâmetros geométricos da transmissão mecânica. As simulações são realizadas em ambiente Matlab/Simulink com o auxílio do Robotics toolbox desenvolvido pelo Prof. Peter Corke, uma ferramenta muito difundida no ensino de Robótica em todo o mundo. O modelo linearizado do subsistema hidráulico apresentou resultados satisfatórios em conjunto com o subsistema mecânico. |
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Oliveira, Robson Nunes deSobczyk Sobrinho, Mario Roland2015-10-17T02:40:25Z2015http://hdl.handle.net/10183/127801000970327No presente trabalho é obtido um modelo para a dinâmica direta de um manipulador robótico acionado hidraulicamente. O modelo obtido é composto por um subsistema mecânico e um subsistema hidráulico. O subsistema mecânico é composto pelo modelo dinâmico de um manipulador serial e a parcela mecânica correspondente aos atuadores. Para o subsistema hidráulico é obtido um modelo não linear de 4ª ordem, posteriormente esse modelo é linearizado. A relação entre os dois subsistemas é dada por uma matriz que considera os parâmetros geométricos da transmissão mecânica. As simulações são realizadas em ambiente Matlab/Simulink com o auxílio do Robotics toolbox desenvolvido pelo Prof. Peter Corke, uma ferramenta muito difundida no ensino de Robótica em todo o mundo. O modelo linearizado do subsistema hidráulico apresentou resultados satisfatórios em conjunto com o subsistema mecânico.In this paper, the direct dynamics of a robotic manipulator with hydraulic drives is modeled. The obtained model is composed by a mechanical subsystem and a hydraulic subsystem. The mechanical subsystem is given by the dynamic model of a serial manipulator and the mechanical portion of the actuators. In the case of the hydraulic subsystem, a non-linear model of 4th order is obtained and then this model linearized. The relationship between the two subsystems is given by a matrix based on geometric parameters of the mechanical transmission. The simulations are performed in Matlab/Simulink with support of the Robotics toolbox developed by Prof. Peter Corke, which is a worldwide-known didactic tool for teaching robotics. The model composed by the mechanical subsystem and the linearized model of the hydraulic subsystem presented satisfactory results.application/pdfporEngenharia de controle e automaçãoSimulationSerial robotHydraulic actuatorsSimulação de manipuladores robóticos hidráulicos incluindo dinâmica dos atuadoresinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisUniversidade Federal do Rio Grande do SulEscola de EngenhariaPorto Alegre, BR-RS2015Engenharia de Controle e Automaçãograduaçãoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRGSinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)instacron:UFRGSORIGINAL000970327.pdf000970327.pdfTexto completoapplication/pdf1556771http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/127801/1/000970327.pdfeb37687039bff70957b20d03227c9c8eMD51TEXT000970327.pdf.txt000970327.pdf.txtExtracted Texttext/plain90028http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/127801/2/000970327.pdf.txte8996426d96c6e3924e6da51c49f0f7aMD52THUMBNAIL000970327.pdf.jpg000970327.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1377http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/127801/3/000970327.pdf.jpg09e9ef6b192dd85c60c051d93d9a5f95MD5310183/1278012018-10-23 09:19:52.1oai:www.lume.ufrgs.br:10183/127801Repositório de PublicaçõesPUBhttps://lume.ufrgs.br/oai/requestopendoar:2018-10-23T12:19:52Repositório Institucional da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)false |
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