Simulação de manipuladores robóticos hidráulicos incluindo dinâmica dos atuadores

• Autor(a) principal: Oliveira, Robson Nunes de
• Data de Publicação: 2015
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/127801
• topic: Engenharia de controle e automação; Simulation; Serial robot; Hydraulic actuators

No presente trabalho é obtido um modelo para a dinâmica direta de um manipulador robótico acionado hidraulicamente. O modelo obtido é composto por um subsistema mecânico e um subsistema hidráulico. O subsistema mecânico é composto pelo modelo dinâmico de um manipulador serial e a parcela mecânica correspondente aos atuadores. Para o subsistema hidráulico é obtido um modelo não linear de 4ª ordem, posteriormente esse modelo é linearizado. A relação entre os dois subsistemas é dada por uma matriz que considera os parâmetros geométricos da transmissão mecânica. As simulações são realizadas em ambiente Matlab/Simulink com o auxílio do Robotics toolbox desenvolvido pelo Prof. Peter Corke, uma ferramenta muito difundida no ensino de Robótica em todo o mundo. O modelo linearizado do subsistema hidráulico apresentou resultados satisfatórios em conjunto com o subsistema mecânico.