Projeto de atuadores para robô do tipo Snake

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Walter Amazonas Távora da
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/267910
Resumo: Este trabalho apresenta o projeto de atuadores para um robô do tipo snake que será utilizado para direcionar o efetuador em um outro robô utilizado para desobstrução de dutos de petróleo. O trabalho contempla a calibração de uma célula de carga para medir tensões no movimento de um robô snake, escolha de atuadores realizando uma comparação entre os modelos elétricos e modelos com princípio baseado em ligas com memória de forma (Shape Memory Alloy - SMA), escolha da bateria mais adequada para a aplicação, escolha de drivers para acionamento dos motores, circuitos reguladores de tensão e microcontroladores. Há também a criação de um sistema para adquirir dados de velocidade para obtenção da função de transferência de um processo a partir do método de resposta ao salto e no final temos a comparação entre os métodos de controle bang-bang e Proporcional Integral Derivativo (PID) utilizados para controlar este processo. O trabalho resultou na correta medição de tensões, velocidades e posição. Resultou também na escolha dos componentes adequados para o acionamento do robô e em dois algoritmos de controle capazes de movimentarem um motor até a posição desejada para posteriormente serem implementados no robô snake
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