Aplicação do método IFT (Iterative Feedback Tuning) a um quadricóptero

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Richter, Maurício Spiazzi
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/127663
Resumo: Os quadricópteros têm sido objeto de muitos estudos relacionados a sistemas de controle nos últimos anos. Dentro desse contexto, este projeto tem o objetivo de testar a implementação do Iterative Feedback Tuning (IFT), que é um método de controle baseado em dados para o auto-ajuste de parâmetros do controlador, em um quadricóptero. O relatório também explica aspectos básicos da dinâmica dos quadricópteros, assim como da teoria relacionada ao IFT. O método utilizado foi efetivo nesta aplicação, pois os resultados adquiridos mostram um comportamento similar entre o algoritmo implementado e as simulações feitas.
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