Controle de malha aberta do braço robótico do robô NAO H25

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Barbosa, Jéssica Daltrozo
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/184969
Resumo: O aumento do interesse em robôs articulados na indústria e em pesquisas de outras áreas da robótica motivou o desenvolvimento de métodos para a movimentação de sistemas articulados complexos e de alta redundância. Na prática é essencial que um mecanismo articulado interaja de maneira autônoma no ambiente para realização de tarefas. Uma forma de tratar este problema é através de técnicas de Cinemática, que permitem ao robô computar soluções para seu próximo movimento. Neste trabalho foram implementadas soluções para os problemas de Cinemática Direta e Inversa aplicada no braço do robô humanoide NAO H25. Experimentos em ambiente simulado e real mostraram o funcionamento dos métodos, que permitiu observar as limitações no espaço de trabalho do braço do robô e a sua capacidade em realizar tarefas de movimentação.
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