Uso de visão computacional estéreo para estimativa da distância em veículos autônomos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Camargo, Vinicius Rodrigues
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/234220
Resumo: Este trabalho apresenta a proposta de um sistema de estimativa de distâncias em utilizando visão computacional estéreo. Para tanto, foram descritos assuntos teóricos como visão humana, visão computacional estéreo, calibração, retificação, correspondência e percepção de profundidade. O sistema de aquisição proposto foi montado em uma superfície de testes onde a metodologia descrita foi posta em prática, de maneira a se obter diversas comparações e aquisições de distâncias de objetos em cena. Posteriormente, o sistema foi testado em um veículo automotor em movimento, onde a eficácia do sistema foi comprovada em uma situação similar ao uso real. Os resultados foram satisfatórios, tendo-se obtido bons mapas de disparidade, com eficiência na identificação de objetos em cena. As respectivas distâncias entre os objetos e o sistema de aquisição puderam ser inferidas pela mudança de tonalidade com boa precisão.
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