Estudo sobre uma estratégia de controle adaptativo servo visual e sua aplicação em um robô industrial

• Autor(a) principal: Lima, Lucas Carvalho de
• Data de Publicação: 2013
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRJ
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/11422/9322
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS; Servo visão; Controle adaptativo; Robótica

Este trabalho apresenta um estudo sobre uma estratégia de controle adaptativo servo visual e a descrição de sua posterior implementação prática em um manipulador industrial, utilizando três graus de liberdade. A partir de uma câmera fixa não calibrada são obtidas as informações de posição utilizadas na estratégia de controle. O objetivo consiste em rastrear trajetórias de referência tridimensionais definidas na própria imagem. O movimento do manipulador é particionado em um movimento 2D em um plano ortogonal ao eixo da câmera e um movimento 1D paralelo ao mesmo eixo. Um esquema adaptativo servo visual utilizando uma abordagem cinemática, além de lidar com as incertezas paramétricas da câmera não calibrada, permite os rastreamentos em profundidade e planar, sem a necessidade de estimar as medidas de profundidade e velocidades da imagem. A convergência assintótica para zero dos erros de rastreamento planar e em profundidade são comprovados por uma abordagem baseada na teoria de Lyapunov e posteriormente os resultados teóricos são comprovados a partir de simulações e experimentos em um robô industrial real.