Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Vieira, Frederico Carvalho
Data de Publicação: 2006
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15414
Resumo: This work addresses the dynamic control problem of two-wheeled differentially driven non-holonomic mobile robot. Strategies for robot positioning control and robot orientating control are presented. Such strategies just require information about the robot con¯guration (x, y and teta), which can be collected by an absolute positioning system. The strategies development is related to a change on the controlled variables for such systems, from x, y and teta to s (denoting the robot linear displacement) and teta, and makes use of the polar coordinates representation for the robot kinematic model. Thus, it is possible to obtain a linear representation for the mobile robot dynamic model and to develop such strategies. It is also presented that such strategies allow the use of linear controllers to solve the control problem. It is shown that there is flexibility to choice the linear controller (P, PI, PID, Model Matching techniques, others) to be implemented. This work presents an introduction to mobile robotics and their characteristics followed by the control strategies development and controllers design. Finally, simulated and experimental results are presented and commented
id UFRN_12bb9481768c043bb24cf6f07a16f50e
oai_identifier_str oai:https://repositorio.ufrn.br:123456789/15414
network_acronym_str UFRN
network_name_str Repositório Institucional da UFRN
repository_id_str
spelling Vieira, Frederico Carvalhohttp://lattes.cnpq.br/6787525856497063Alsina, Pablo Javierhttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712Dórea, Carlos Eduardo Trabucohttp://lattes.cnpq.br/0143490577842914Araújo, Aldayr Dantas dehttp://lattes.cnpq.br/3165031680223608Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de2014-12-17T14:56:02Z2007-07-312014-12-17T14:56:02Z2006-02-03VIEIRA, Frederico Carvalho. Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial. 2006. 106 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006.https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15414This work addresses the dynamic control problem of two-wheeled differentially driven non-holonomic mobile robot. Strategies for robot positioning control and robot orientating control are presented. Such strategies just require information about the robot con¯guration (x, y and teta), which can be collected by an absolute positioning system. The strategies development is related to a change on the controlled variables for such systems, from x, y and teta to s (denoting the robot linear displacement) and teta, and makes use of the polar coordinates representation for the robot kinematic model. Thus, it is possible to obtain a linear representation for the mobile robot dynamic model and to develop such strategies. It is also presented that such strategies allow the use of linear controllers to solve the control problem. It is shown that there is flexibility to choice the linear controller (P, PI, PID, Model Matching techniques, others) to be implemented. This work presents an introduction to mobile robotics and their characteristics followed by the control strategies development and controllers design. Finally, simulated and experimental results are presented and commentedEsta dissertação trata do problema de controle dinâmico de robôs móveis não-holonômicos com duas rodas e acionamento diferencial. São apresentadas estratégias para controle de posição e de orientação de robôs com as características citadas, baseadas apenas em informações de configuração do robô (posição e orientação no espaço cartesiano x, y e teta), coletadas a partir de um sistema de posicionamento absoluto. O desenvolvimento da estratégia está associado a uma mudança nas variáveis controladas do robô, de x, y e teta para s (representando o deslocamento linear do robô) e teta, e na representação em coordenadas polares do modelo cinemático do robô. Desta forma, consegue-se uma representação linear para o modelo dinâmico do robô, a partir da qual são propostas as estratégias de controle. Com as estratégias definidas, mostra-se que é possével implementar controladores dinâmicos lineares para permitir a estabilização do sistema robótico. As estratégias apresentadas também fornecem flexibilidade com relação à escolha do tipo de controlador dinâmico (P, PI, PID, técnica Model Matching, entre outros) a ser utilizado. Esta dissertação apresenta uma introdução à robótica móvel e às características do tipo de sistema abordado, seguindo para uma revisão bibliográfica, desenvolvimento das estratégias de controle e projeto dos controladores. Finalmente, são apresentados e discutidos resultados obtidos através de simulações e resultados experimentaisapplication/pdfporUniversidade Federal do Rio Grande do NortePrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUFRNBRAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; TelecomunicaçõesRobóticaControle dinâmicoControle de robôs móveisRoboticsDynamic controlMobile robots controlCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAControle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencialinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRNinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)instacron:UFRNORIGINALFredericoCV.pdfapplication/pdf1331103https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15414/1/FredericoCV.pdfada41c7da2fcc7a89d6ae45f8758a676MD51TEXTFredericoCV.pdf.txtFredericoCV.pdf.txtExtracted texttext/plain184464https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15414/6/FredericoCV.pdf.txt5785cd19877eb9b9287565dcefa29f07MD56THUMBNAILFredericoCV.pdf.jpgFredericoCV.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg3748https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15414/7/FredericoCV.pdf.jpgadaa256509261348beb4ea590cce45f0MD57123456789/154142017-11-02 09:25:13.589oai:https://repositorio.ufrn.br:123456789/15414Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.ufrn.br/oai/opendoar:2017-11-02T12:25:13Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)false
dc.title.por.fl_str_mv Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial
title Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial
spellingShingle Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial
Vieira, Frederico Carvalho
Robótica
Controle dinâmico
Controle de robôs móveis
Robotics
Dynamic control
Mobile robots control
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
title_short Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial
title_full Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial
title_fullStr Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial
title_full_unstemmed Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial
title_sort Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial
author Vieira, Frederico Carvalho
author_facet Vieira, Frederico Carvalho
author_role author
dc.contributor.authorID.por.fl_str_mv
dc.contributor.advisorID.por.fl_str_mv
dc.contributor.advisorLattes.por.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/6787525856497063
dc.contributor.advisor-co1ID.por.fl_str_mv
dc.contributor.referees1.pt_BR.fl_str_mv Dórea, Carlos Eduardo Trabuco
dc.contributor.referees1ID.por.fl_str_mv
dc.contributor.referees1Lattes.por.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/0143490577842914
dc.contributor.referees2.pt_BR.fl_str_mv Araújo, Aldayr Dantas de
dc.contributor.referees2ID.por.fl_str_mv
dc.contributor.referees2Lattes.por.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/3165031680223608
dc.contributor.author.fl_str_mv Vieira, Frederico Carvalho
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv Alsina, Pablo Javier
dc.contributor.advisor-co1Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/3653597363789712
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de
contributor_str_mv Alsina, Pablo Javier
Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Controle dinâmico
Controle de robôs móveis
topic Robótica
Controle dinâmico
Controle de robôs móveis
Robotics
Dynamic control
Mobile robots control
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
dc.subject.eng.fl_str_mv Robotics
Dynamic control
Mobile robots control
dc.subject.cnpq.fl_str_mv CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
description This work addresses the dynamic control problem of two-wheeled differentially driven non-holonomic mobile robot. Strategies for robot positioning control and robot orientating control are presented. Such strategies just require information about the robot con¯guration (x, y and teta), which can be collected by an absolute positioning system. The strategies development is related to a change on the controlled variables for such systems, from x, y and teta to s (denoting the robot linear displacement) and teta, and makes use of the polar coordinates representation for the robot kinematic model. Thus, it is possible to obtain a linear representation for the mobile robot dynamic model and to develop such strategies. It is also presented that such strategies allow the use of linear controllers to solve the control problem. It is shown that there is flexibility to choice the linear controller (P, PI, PID, Model Matching techniques, others) to be implemented. This work presents an introduction to mobile robotics and their characteristics followed by the control strategies development and controllers design. Finally, simulated and experimental results are presented and commented
publishDate 2006
dc.date.issued.fl_str_mv 2006-02-03
dc.date.available.fl_str_mv 2007-07-31
2014-12-17T14:56:02Z
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2014-12-17T14:56:02Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv VIEIRA, Frederico Carvalho. Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial. 2006. 106 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006.
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15414
identifier_str_mv VIEIRA, Frederico Carvalho. Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial. 2006. 106 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2006.
url https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15414
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio Grande do Norte
dc.publisher.program.fl_str_mv Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.publisher.initials.fl_str_mv UFRN
dc.publisher.country.fl_str_mv BR
dc.publisher.department.fl_str_mv Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
publisher.none.fl_str_mv Universidade Federal do Rio Grande do Norte
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFRN
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron:UFRN
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
instacron_str UFRN
institution UFRN
reponame_str Repositório Institucional da UFRN
collection Repositório Institucional da UFRN
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15414/1/FredericoCV.pdf
https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15414/6/FredericoCV.pdf.txt
https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15414/7/FredericoCV.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv ada41c7da2fcc7a89d6ae45f8758a676
5785cd19877eb9b9287565dcefa29f07
adaa256509261348beb4ea590cce45f0
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1814832733315137536

Registros relacionados