Navegação em robôs moveis por arbitragem e fusão em arquiteturas comportamentais

• Autor(a) principal: Carbonera, Marcelo Gervazoni
• Data de Publicação: 2021
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28611
• topic: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO; Robótica; Robôs móveis; Robôs - Sistemas de controle; Robotics; Mobile robots; Robots - Control systems

A robótica móvel é uma área que envolve aspectos de raciocínio automatizado, percepção e controle. A navegação é uma área de estudo crucial em robôs autônomos. O presente trabalho explora o uso da arquitetura baseada em comportamento utilizando duas estratégias existentes na literatura: arbitragem e fusão de comportamentos. A primeira foi implementada utilizando controle híbrido (sistemas a eventos discretos com sistemas dinâmicos de variável contınua), enquanto a segunda utilizou controladores Fuzzy para sua execução. O protótipo usa o modelo de acionamento diferencial e uma conversão para o modelo uniciclo foi efetuada a fim de tornar a solução escalável, já que, se outros robôs puderem ter seus modelos convertidos para o modelo uniciclo, o sistema de controle deste trabalho poderá controlá-los. Os resultados obtidos foram satisfatórios, contudo, sob estratégia de arbitragem, verificou-se que o processo de decisão (autômato) é sensível à presença de ruído. Sob estratégia de fusão, o robô apresentou oscilações mais agressivas causadas pela arquitetura de subsunção.