Técnica de rastreamento e perseguição de alvo utilizando o algoritmo Haar cascade aplicada a robôs terrestres com restrições de movimento

• Autor(a) principal: Pereira, Rafael Cardoso
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
• Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/23739
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS: ENGENHARIA MECATRÔNICA; Visão computacional; Detecção de alvo; Estimativa de configuração; Classificadores cascata; Controle não-holonômico; Controle com restrições; Geração de caminhos

A habilidade de seguir ou de se mover acompanhando uma pessoa ou um objeto especificado, capaz de se deslocar, é uma perícia necessária em diversos agentes autônomos. Tais agentes são amplamente utilizados para realizar várias tarefas presentes no cotidiano, podendo ser aplicados tanto em tarefas corriqueiras, como em carrinhos de supermercado ou limpeza de ambientes, quanto às tarefas de mais alto risco, como em grandes indústrias ou carros autônomos. A ideia apresentada aqui é a de desenvolver um método de rastreamento e perseguição de alvo aplicável à robôs móveis terrestres com rodas que possuem restrições em sua movimentação, que fazem com que técnicas de controle padrão nem sempre possam ser aplicadas. O trabalho desenvolvido aqui também leva em consideração a utilização de uma técnica de detecção de alvo que possa se tornar adaptável a praticamente qualquer tipo de alvo estipulado pelo projetista de acordo com as necessidades de sua aplicação. O desenvolvimento dos métodos propostos foram realizados agregando técnicas de reconhecimento de padrões utilizados em câmeras de padrão RGB comuns, técnicas de estimativa de posição e orientação e algoritmos de controle inteligentes, que possuem baixo custo computacional, aplicáveis a robôs com restrições de movimentação.