Identificação, controle e predição de robôs de acionamento diferencial, levando em consideração o tempo de atraso e zona morta

• Autor(a) principal: Morais, Daniel Silva de
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRN
• Texto Completo: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/43647
• topic: Sistemas de Controle; Identificação de sistemas; Robô móvel; Restrição não holonômica; Modelo linear

Este trabalho apresenta a modelagem, identificação e predição do sistema dinâmico de robôs móveis com restrição não holonômica com duas rodas de acionamento diferencial. Utilizando a estratégia da mudança de variáveis de controle x, y e theta para l e theta é possível obter um modelo linear, onde l é o deslocamento linear do robô. Essa estratégia permitiu o desaparecimento da restrição não holonômica, possibilitando que a teoria de controle linear possa ser utilizada para projetar o controlador desse tipo de robô. O principal desafio é calcular referências adequadas de tal maneira que, se elas forem atingidas, o robô vá para a posição desejada ou para a postura desejada. Para a identificação do modelo, utilizou-se do método de mínimos quadrados e critério de Akaike para decidir o melhor modelo candidato. Após a identificação do modelo, testes simulados e reais foram utilizados para validação. Os resultados mostraram que o modelo foi identificado com qualidade.