Uma arquitetura de navegação para robôs móveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/19224
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.
id UNB-2_a1c3069ae6b322ecb0419d84e273514b
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/19224
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Oliveira, Rodrigo Werberich da Silva Moreira deRamos, Guilherme NovaesBorges, Geovany AraújoOLIVEIRA, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de. Uma arquitetura de navegação para robôs móveis. 2017. vii, 70 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.http://bdm.unb.br/handle/10483/19224Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um arcabouço de navegação capaz de controlar os comportamentos de um robô móvel e sua posterior implementação em um robô desenvolvido de forma paralela para superar o desafio proposto pela competição Robomagellan. Esse arcabouço proposto é dividido em três níveis estruturais, cada um responsável por uma determinada função. O nível organizacional é o mais abstrato dos três, e é responsável por coordenar todos os comportamentos do sistema. O nível funcional é a camada intermediária, na qual os comportamentos controlados pelo nível acima são de fato implementados de maneira modular. O nível executivo é responsável por lidar com o baixo nível, traduzindo as leituras da plataforma física para um nível abstrato, assim como o caminho contrário. A implementação no robô exigiu o desenvolvimento de vários módulos diferentes, sendo a elaboração de um planejador de rotas também incluída neste trabalho. É utilizado o algoritmo RRT de planejamento de rotas e apresentado uma maneira simples de construir o espaço de configurações necessário para utilizá-lo. Os resultados obtidos demonstram que o planejador funciona como desejado, e que o arcabouço é capaz de criar arquiteturas de controle de navegação com as características desejadas.Submitted by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2018-01-30T15:01:50Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_RodrigoWerberichdaSilvaMoreiradeOliveira.pdf: 7285937 bytes, checksum: 467aa7c3fe93c535b7ac4304d186f6f9 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2018-01-31T13:11:32Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_RodrigoWerberichdaSilvaMoreiradeOliveira.pdf: 7285937 bytes, checksum: 467aa7c3fe93c535b7ac4304d186f6f9 (MD5)Made available in DSpace on 2018-01-31T13:11:32Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2017_RodrigoWerberichdaSilvaMoreiradeOliveira.pdf: 7285937 bytes, checksum: 467aa7c3fe93c535b7ac4304d186f6f9 (MD5)This work describes the development of a navigation framework capable of controlling the behaviours of a mobile robot and its implementation in a robot developed simultaneously in order to complete the challenge from the Robomagellan competition. The proposed framework is divided in three different levels, each one responsible for an specific function. The organizational level is the most abstract of them and it is responsible for the coordination of all the system’s behaviours. The functional level is the middle layer, in which the behaviours controlled by the superior levels are really implemented as modules. The executive level is responsible for dealing with low level, translating the reading from the physical platform to an abstract level, and also the other way around. The implementation on the robot also required the development of different modules. The creation of the route planning module is also part of this work. We used the RRT algorithm and a simple way was presented to create its configuration space. The results obtained show that this planner works as desired, and that the framework is capable of creating navigation control architectures with the desired traits.Controladores (Engenharia mecatrônica)Robôs - sistemas de controleUma arquitetura de navegação para robôs móveisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2018-01-31T13:11:32Z2018-01-31T13:11:32Z2017-07info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2017_RodrigoWerberichdaSilvaMoreiradeOliveira.pdf2017_RodrigoWerberichdaSilvaMoreiradeOliveira.pdfapplication/pdf7285937http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/1/2017_RodrigoWerberichdaSilvaMoreiradeOliveira.pdf467aa7c3fe93c535b7ac4304d186f6f9MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/5/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD5510483/192242019-01-03 08:21:37.707oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712019-01-03T10:21:37Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Uma arquitetura de navegação para robôs móveis
title Uma arquitetura de navegação para robôs móveis
spellingShingle Uma arquitetura de navegação para robôs móveis
Oliveira, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de
Controladores (Engenharia mecatrônica)
Robôs - sistemas de controle
title_short Uma arquitetura de navegação para robôs móveis
title_full Uma arquitetura de navegação para robôs móveis
title_fullStr Uma arquitetura de navegação para robôs móveis
title_full_unstemmed Uma arquitetura de navegação para robôs móveis
title_sort Uma arquitetura de navegação para robôs móveis
author Oliveira, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de
author_facet Oliveira, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de
author_role author
dc.contributor.advisorco.none.fl_str_mv Ramos, Guilherme Novaes
dc.contributor.author.fl_str_mv Oliveira, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Borges, Geovany Araújo
contributor_str_mv Borges, Geovany Araújo
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Controladores (Engenharia mecatrônica)
Robôs - sistemas de controle
topic Controladores (Engenharia mecatrônica)
Robôs - sistemas de controle
description Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.
publishDate 2017
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2017-07
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2018-01-31T13:11:32Z
dc.date.available.fl_str_mv 2018-01-31T13:11:32Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv OLIVEIRA, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de. Uma arquitetura de navegação para robôs móveis. 2017. vii, 70 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/19224
identifier_str_mv OLIVEIRA, Rodrigo Werberich da Silva Moreira de. Uma arquitetura de navegação para robôs móveis. 2017. vii, 70 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2017.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/19224
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/1/2017_RodrigoWerberichdaSilvaMoreiradeOliveira.pdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/19224/5/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv 467aa7c3fe93c535b7ac4304d186f6f9
4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
21554873e56ad8ddc69c092699b98f95
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1813907948587450368

Registros relacionados