Arquitetura neural cognitiva para controle inteligente de robôs móveis em labirintos dinâmicos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Marin, Luciene de Oliveira
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/94102
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010
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spelling Arquitetura neural cognitiva para controle inteligente de robôs móveis em labirintos dinâmicosEngenharia eletricaRobôs móveisRedes neurais (Computação)RoboticaTese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010Este trabalho propõe uma arquitetura de controle inteligente para navegação de robôs móveis que foi resultante de uma série de construções prévias cuja evolução é descrita. A fim de prover maior flexibilidade e um menor custo computacional ao modelo de navegação proposto, foram estudadas técnicas de Inteligência Artificial, tais como, Redes Neurais Artificiais e Aprendizagem por Reforço, com o foco na questão do aprendizado em tempo de operação para ambos os níveis da arquitetura. A arquitetura final integra de maneira eficiente os níveis deliberativo e reativo, dispondo de um método de aprendizado adaptativo de mapa topológico no nível mais alto, suportado por um processo de aprendizado de mapeamento percepção ação no nível mais baixo. As implementações e resultados das simulações mostram o desenvolvimento progressivo do sistema de navegação proposto,capaz de prover a um robô móvel, com limitados recursos de sensores, memória e processamento, a habilidade de executar tarefas de navegação em labirintos do tipo T desconhecidos e modificáveis durante seu tempo de operação. Uma outra contribuição deste trabalho refere-se a uma nova descrição proposta para o dilema conhecido como "exploration versus exploitation", no contexto da integração entre os níveis reativo e deliberativo e como medida de desempenho.De Pieri, Edson RobertoRoisenberg, MauroUniversidade Federal de Santa CatarinaMarin, Luciene de Oliveira2012-10-25T06:36:39Z2012-10-25T06:36:39Z2012-10-25T06:36:39Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisxx, 219 p.| il., grafs., tabs.application/pdf278409http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/94102porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2013-05-03T07:40:27Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/94102Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732013-05-03T07:40:27Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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