Controle a estrutura variável de robôs manipuladores interagindo com ambientes passivos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Amaral, Silas do
Data de Publicação: 2000
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78884
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
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spelling Controle a estrutura variável de robôs manipuladores interagindo com ambientes passivosEngenharia eletricaRoboticaRobôsSistemas de controleManipuladores (Mecanismo)Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Muitas tarefas, em robótica, requerem uma efetiva interação do robô com o ambiente. Esta interação é caracterizada por uma força de contato, que precisa ser controlada. Nos últimos vinte anos, diversas leis de controle direcionadas a situações deste tipo foram propostas. Entretanto, somente algumas destas leis levam em conta perturbações externas e incertezas paramétricas do sistema. Por isso, neste trabalho, são propostos controladores robustos baseados em estrutura variável, que têm por objetivo controlar o movimento e a força de contato do efetuador final de robôs manipuladores, durante a realização de tarefas em ambientes passivos, mesmo na presença das perturbações e das incertezas mencionadas acima. Estudam-se controladores tanto para o robô rígido como para o robô de juntas flexíveis, em contato com ambientes cinemáticos, flexíveis e dinâmicos. Diversos resultados de simulação são apresentados, entre os quais uma comparação do controlador a estrutura variável com um controlador baseado em dinâmica inversa.Florianópolis, SCDe Pieri, Edson RobertoUniversidade Federal de Santa CatarinaAmaral, Silas do2012-10-17T20:28:28Z2012-10-17T20:28:28Z20002000info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisxiv, 147 f.| grafs.application/pdf181915http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78884porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2022-09-06T11:15:20Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/78884Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732022-09-06T11:15:20Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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