Controle de força de robos manipuladores interagindo com ambientes de elasticidade não linear

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Mendes, Marcos Fonseca
Data de Publicação: 1999
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81269
Resumo: Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico
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spelling Controle de força de robos manipuladores interagindo com ambientes de elasticidade não linearRobosTesesManipuladores (Mecanismo)Força (Mecanica)TesesDissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro TecnologicoEste trabalho tem como objetivo principal o controle simultâneo de força e posição robusto de robôs manipuladores em contato com ambientes de elasticidade não linear. A finalidade do controlador é a automação do manuseio de peças flexíveis nos mais diversos tipos de linhas de montagem, proporcionando então, um avanço tecnológico na indústria de manufatura. A estratégia usada é o controle híbrido de força e posição. Este esquema atende simultaneamente trajetórias de referências de força e de posição especificadas no espaço de tarefa. Para proporcionar robustez ao controlador, os sub-controladores são implementados utilizando controladores de modos deslizantes. Na apresentação da teoria de estrutura variável é implementado um controlador de posiçao no espaço de juntas num robô SCARA industrial. O controlador híbrido de força e posição projetado é simulado numericamente, apresentando resultados satisfatórios com relação à estabilidade e à robustez.De Pieri, Edson RobertoKraus Junior, WernerUniversidade Federal de Santa CatarinaMendes, Marcos Fonseca2012-10-19T01:13:02Z2012-10-19T01:13:02Z19991999info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxiv, 95f.| il., grafs., tabsapplication/pdf149216http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/81269porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2016-01-09T03:25:04Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/81269Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-01-09T03:25:04Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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