Controle força-posição de robôs manipuladores :: modelagem, projeto de controladores e resultados experimentais /

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Vargas, Francisco Javier Triveño
Data de Publicação: 2000
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79384
Resumo: Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.
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spelling Controle força-posição de robôs manipuladores :: modelagem, projeto de controladores e resultados experimentais /Robos industriaisManipuladores (Mecanismo)Força (Mecanica)Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem.Florianópolis, SCDe Pieri, Edson RobertoCastelan Neto, Eugenio de BonaUniversidade Federal de Santa CatarinaVargas, Francisco Javier Triveño2012-10-18T02:58:14Z2012-10-18T02:58:14Z20002000info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis111f.| il., grafs.application/pdf161535http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79384porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2014-09-25T17:39:16Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/79384Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732014-09-25T17:39:16Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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