Contribuições para o projeto de manipuladores paralelos através da síntese do tipo
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Data de Publicação: | 2011 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFSC |
Texto Completo: | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/96049 |
Resumo: | Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011 |
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Contribuições para o projeto de manipuladores paralelos através da síntese do tipoEngenharia mecânicaManipuladores (Mecanismo)ProjetosAlgoritmos genéticosDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2011A Síntese do Tipo é uma fase fundamental para o projeto de manipuladores paralelos. Esse processo de síntese consiste em uma abordagem sistemática, na qual um método é utilizado para gerar todas as possíveis estruturas mecânicas que sejam capazes de realizar um tipo de movimento. A Síntese do Tipo apresenta duas etapas principais: (1) Geração de pernas e (2) Montagem de manipuladores paralelos. A geração de pernas consiste em gerar cadeias cinemáticas que possuam tipos de movimentos de saída específicos. Essas cadeias cinemáticas são compostas por elos e juntas que apresentam configurações geométricas determinadas. Para a montagem dos manipuladores paralelos, as pernas geradas na primeira etapa são utilizadas. O movimento de saída que cada manipulador apresentará, ao final de sua montagem, dependerá do tipo de perna utilizado e do posicionamento de fixação das pernas. Neste trabalho será apresentada uma revisão dos principais métodos de síntese do tipo existentes, e as soluções de pernas geradas por cada método serão classificadas e organizadas utilizando uma única notação. Será apresentado também um novo método de síntese do tipo para a fase de geração de pernas. O algoritmo implementado para esse novo método combina características de algoritmos genéticos e teoria de helicoides. As soluções geradas pelo algoritmo foram comparadas com os resultados encontrados na literatura e, com isso, o método proposto foi validado.Florianópolis, SCMartins, DanielSimoni, RobertoUniversidade Federal de Santa CatarinaSantos, João Victor Borges dos2012-10-26T08:19:41Z2012-10-26T08:19:41Z20112011info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis138 p.| il., grafs., tabs.application/pdf295147http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/96049porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2013-05-04T04:19:20Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/96049Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732013-05-04T04:19:20Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false |
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