Estudo de metodos para a solução da cinematica inversa de robos industriais para implementação computacional

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Erthal, Jorge Luiz
Data de Publicação: 1992
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/157765
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico
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spelling Universidade Federal de Santa CatarinaErthal, Jorge LuizBack, Nelson2016-01-08T17:52:18Z2016-01-08T17:52:18Z199297824https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/157765Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro TecnologicoO trabalho visa apresentar um estudo abordando os métodos para o cálculo da cinemática inversa de robôs manipuladores de cadeia aberta. A finalidade principal deste estudo foi a de se chegar a um método que fosse, ao mesmo tempo, genérico e eficiente, características básicas para a sua implementação num sistema computacional. A fim de se chegar a estas características, dividiu-se o trabalho em duas partes. A primeira parte envolveu um estudo comparativo teórico, com base nas propostas de vários autores. A segunda parte tratou de implementação de três métodos para se comprovar a eficiência em termos de precisão, estabilidade e velocidade. Tal comprovação foi obtida por meio de testes envolvendo tarefas variadas e diferentes tipos de robôs.ix, 164f.| il., tabsporRobôs industriaisCinemáticaMétodos de simulaçãoEstudo de metodos para a solução da cinematica inversa de robos industriais para implementação computacionalinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL97824.pdfapplication/pdf2794552https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/157765/1/97824.pdfac138047b3f4f69c53da427c334c4be0MD51123456789/1577652016-03-07 15:53:08.708oai:repositorio.ufsc.br:123456789/157765Repositório de PublicaçõesPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-03-07T18:53:08Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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