Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
Data de Publicação: 1996
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583828
Resumo: Orientador: João Mauricio Rosario
id UNICAMP-30_03514e4015b1ee0e7db73faf0e65a200
oai_identifier_str oai::109124
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posiçãoCinemáticaRobôs industriaisManipuladores (Mecanismo)Orientador: João Mauricio RosarioDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: Um robô industrial pode ser modelado como uma cadeia articulada com diversos corpos rígidos conectados por juntas de revolução ou prismáticas que são movimentadas por atuadores. A partir de um dado conjunto de ângulos ou deslocamentos e da geometria do mesmo, torna-se possível o conhecimento da posição e orientação da garra em relação a um referencial solidário à base do manipulador (modelo cinemático direto). Entretanto, em grande parte das aplicações, a partir do conhecimento de uma dada posição e orientação da garra, é necessário calcular os ângulos ou deslocamentos necessários para movimentação das juntas do manipulador para atingir o objetivo desejado (modelo cinemático inverso). Neste trabalho é dado ênfase a robôs com juntas rotacionais, mas isto não impede que os resultados obtidos possam ser estendido para robôs com outros tipos de juntas. Este trabalho tem como objetivo o estudo de algoritmos para a inversão da matriz Jacobiana necessária para a solução do problema cinemático inverso, pelo método recursivo, que possam ser implementados em tempo real e, ao mesmo tempo, garantir convergência e estabilidade do sistema. Os algoritmos foram implementados em linguagem ADA em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-ATAbstract: An industrial robot may be modeled by a series of links interconnected by either rotary or slidingjoints driven by atuators. From a given angular configuration and the geometric's manipulator, it is possible to know the position and orientation of its end effector with respect to a coordinate system fixed in the base of the manipulator (kinematic direct model). However, in many aplications, from a knowlegd of a give position and orientation of end effector is necessary to calculate the angles or displacements necessary to the movement of the joint of the manipulator to achieve a given objective (kinematic inverse model).This work focuses robots with rotational joints, but the results may be extended for others types of robots. This work focus the study of algorithmsfor the inversion of Jacobian matrix necessary for the solution of inverse kinematic, through recursive method, that may be implemented in real time to achieve system convergence and stability.The algorithms will be implementingin ADA language in the computer compatible with IBM-PC-AT lineMestradoMecânica dos SólidosMestre em Engenharia Mecânica[s.n.]Rosário, João Maurício, 1959-Balthazar, Jose ManoelCarvalho, João Carlos MendesUniversidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASSa, Claudio Eduardo Aravechia de19962006-08-21T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf113f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583828SA, Claudio Eduardo Aravechia de. Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição. 1996. 113f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583828. Acesso em: 14 mai. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/109124porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T02:29:29Zoai::109124Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T02:29:29Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
title Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
spellingShingle Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
Cinemática
Robôs industriais
Manipuladores (Mecanismo)
title_short Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
title_full Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
title_fullStr Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
title_full_unstemmed Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
title_sort Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição
author Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
author_facet Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Rosário, João Maurício, 1959-
Balthazar, Jose Manoel
Carvalho, João Carlos Mendes
Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânica
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Sa, Claudio Eduardo Aravechia de
dc.subject.por.fl_str_mv Cinemática
Robôs industriais
Manipuladores (Mecanismo)
topic Cinemática
Robôs industriais
Manipuladores (Mecanismo)
description Orientador: João Mauricio Rosario
publishDate 1996
dc.date.none.fl_str_mv 1996
2006-08-21T00:00:00Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv (Broch.)
https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583828
SA, Claudio Eduardo Aravechia de. Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição. 1996. 113f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583828. Acesso em: 14 mai. 2024.
identifier_str_mv (Broch.)
SA, Claudio Eduardo Aravechia de. Implementação de metodos numericos para a resolução do problema cinematico inverso de robos com enfase em controle de posição. 1996. 113f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583828. Acesso em: 14 mai. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1583828
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/109124
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
113f. : il.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1799138320008085504

Registros relacionados