Multi-agent coordination applied to UAVs

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Menegol, Marcelo Sousa
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: eng
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/193107
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2018.
id UFSC_eaeea1806199c0fe97138518cb984d64
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/193107
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str 2373
spelling Universidade Federal de Santa CatarinaMenegol, Marcelo SousaHübner, Jomi FredBecker, Leandro Buss2019-02-02T03:02:10Z2019-02-02T03:02:10Z2018355533https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/193107Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2018.Esforços já foram realizados pare se embarcar agentes e tecnologia orientada a agentes em robôs e outros sistemas. Para este propósito, várias arquiteturas e plataformas já foram desenvolvidas para permitir que agentes de software interajam apropriadamente com o hardware desses sistemas. Porém, poucas propostas avaliam sistemas nos quais há vários agentes envolvidos que precisam se coordenar. Esta dissertação compara a abordagem de sistemas multi-agentes, utilizando uma linguagem de programação orientada a agentes, contra outra abordagem mais tradicional, com programação imperativa, no desenvolvimento de sistemas embarcados que necessitam de coordenação. Os experimentos foram realizados com veículos aéreos não tripulados (VANT) e agentes BDI embarcados. Uma arquitetura de integração agente-hardware foi desenvolvida para estabelecer uma conexão de agentes de software com com o hardware do VANT. Esta arquitetura foi testada em um VANT real. Dois outros experimentos, criados para se testar a coordenação, foram feitos: um simples, para testar as funcionalidades básicas da estratégia de coordenação, e outro mais complexo, simulando uma missão de busca e resgate cooperativa. Estes dois experimentos foram desenvolvidos e testados com hardware-in-the-loop. Os resultados dos experimentos defendem o argumento de que a programação orientada a agentes oferece benefícios a aplicações embarcadas, principalmente as que envolvem coordenação. Mesmo que uma solução em uma linguagem imperativa possa ser computacionalmente mais eficiente, a abordagem com agentes também é eficaz e oferece facilidades no processo de desenvolvimento.Abstract : Efforts have already been made to embed agents and agent-oriented technology into robots and other systems. For this purpose, many architectures and frameworks have been developed to allow software agents to interact properly with hardware components of theses systems. However, few proposals have evaluated a system where multiple agents are involved and require coordination. This thesis compares the multi-agent system approach with an agent-oriented programming language, against a more standard approach with imperative programming in the development of embedded systems that require coordination. The experiments were performed using unmanned aerial vehicles (UAV) with embedded BDI agents. An agent-hardware integration architecture was developed to interface the software agents with the UAV's hardware. This architecture was tested on a real UAV. Two other experiments, designed to test the coordination, were performed: a simple one, to test the basic functionalities of the strategy, and another more complex, simulating a cooperative search and rescue mission. These two experiments were implemented and evaluated with hardware-in-the-loop. Experiments' results defend the argument that agent-oriented programming offers benefits to embedded applications, specially to those that require coordination. Even though a solution using an imperative language can be more computationally efficient, the agent approach is also effective and offers advantages to the development process.73 p.| il., tabs.engEngenharia de sistemasAutomaçãoSistemas multiagentesSistemas embarcados (Computadores)Multi-agent coordination applied to UAVsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINALPEAS0280-D.pdfPEAS0280-D.pdfapplication/pdf6720445https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/193107/-1/PEAS0280-D.pdfce41c0a6ab6f650aa319e5b08657d270MD5-1123456789/1931072019-02-02 01:02:10.562oai:repositorio.ufsc.br:123456789/193107Repositório de PublicaçõesPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732019-02-02T03:02:10Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.none.fl_str_mv Multi-agent coordination applied to UAVs
title Multi-agent coordination applied to UAVs
spellingShingle Multi-agent coordination applied to UAVs
Menegol, Marcelo Sousa
Engenharia de sistemas
Automação
Sistemas multiagentes
Sistemas embarcados (Computadores)
title_short Multi-agent coordination applied to UAVs
title_full Multi-agent coordination applied to UAVs
title_fullStr Multi-agent coordination applied to UAVs
title_full_unstemmed Multi-agent coordination applied to UAVs
title_sort Multi-agent coordination applied to UAVs
author Menegol, Marcelo Sousa
author_facet Menegol, Marcelo Sousa
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Menegol, Marcelo Sousa
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Hübner, Jomi Fred
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv Becker, Leandro Buss
contributor_str_mv Hübner, Jomi Fred
Becker, Leandro Buss
dc.subject.classification.none.fl_str_mv Engenharia de sistemas
Automação
Sistemas multiagentes
Sistemas embarcados (Computadores)
topic Engenharia de sistemas
Automação
Sistemas multiagentes
Sistemas embarcados (Computadores)
description Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2018.
publishDate 2018
dc.date.issued.fl_str_mv 2018
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2019-02-02T03:02:10Z
dc.date.available.fl_str_mv 2019-02-02T03:02:10Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/193107
dc.identifier.other.none.fl_str_mv 355533
identifier_str_mv 355533
url https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/193107
dc.language.iso.fl_str_mv eng
language eng
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 73 p.| il., tabs.
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/193107/-1/PEAS0280-D.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv ce41c0a6ab6f650aa319e5b08657d270
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1766805136612524032