Mathematical Modeling of a Robot with Computational Simulations using Object-Oriented Programming

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Diehl, Pedro
Data de Publicação: 2024
Outros Autores: Martinelli, Lídia, Molter, Alexandre
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Revista Interdisciplinar de Pesquisa em Engenharia
Texto Completo: https://periodicos.unb.br/index.php/ripe/article/view/52313
Resumo: The objective of the work is to implement inverse kinematics in a two-link planar robot with object-oriented programming. The article highlights relevant mathematical concepts in robotics, such as the rotation matrix and the equation of direct and inverse kinematics, applied in a manipulator robot with two degrees of freedom. Simulations of the robot's performance in the creation of graphics are presented.
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spelling Mathematical Modeling of a Robot with Computational Simulations using Object-Oriented ProgrammingModelagem Matemática de um Robô com Simulações Computacionais usando Programação Orientada a ObjetosRoboticsSimulationInverse KinematicsObject-oriented programmingRobóticaSimulaçãoCinemática InversaProgramação Orientada a ObjetosThe objective of the work is to implement inverse kinematics in a two-link planar robot with object-oriented programming. The article highlights relevant mathematical concepts in robotics, such as the rotation matrix and the equation of direct and inverse kinematics, applied in a manipulator robot with two degrees of freedom. Simulations of the robot's performance in the creation of graphics are presented.O objetivo do trabalho é implementar cinemática inversa em um robô plano de dois elos com programação orientada a objetos. O artigo destaca conceitos matemáticos relevantes em robótica, como a matriz de rotação e a equação de cinemática direta e inversa, aplicadas em um robô manipulador com dois graus de liberdade. Simulações do desempenho do robô na criação de gráficos são apresentadas.Programa de Pós-Graduação em Integridade de Materiais da Engenharia2024-01-31info:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttps://periodicos.unb.br/index.php/ripe/article/view/52313Revista Interdisciplinar de Pesquisa em Engenharia; Vol. 9 No. 2 (2023): Revista Interdisciplinar de Pesquisa em Engenharia; 46-56Revista Interdisciplinar de Pesquisa em Engenharia; v. 9 n. 2 (2023): Revista Interdisciplinar de Pesquisa em Engenharia; 46-562447-6102reponame:Revista Interdisciplinar de Pesquisa em Engenhariainstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBporhttps://periodicos.unb.br/index.php/ripe/article/view/52313/39399Copyright (c) 2024 Revista Interdisciplinar de Pesquisa em Engenhariahttps://creativecommons.org/licenses/by-nd/4.0info:eu-repo/semantics/openAccessDiehl, PedroMartinelli, LídiaMolter, Alexandre2024-02-05T19:28:29Zoai:ojs.pkp.sfu.ca:article/52313Revistahttps://periodicos.unb.br/index.php/ripePUBhttps://periodicos.unb.br/index.php/ripe/oaianflor@unb.br2447-61022447-6102opendoar:2024-02-05T19:28:29Revista Interdisciplinar de Pesquisa em Engenharia - Universidade de Brasília (UnB)false
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