Desenvolvimento de um robô manipulador Scara
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2016 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Monografias da UnB |
Texto Completo: | http://bdm.unb.br/handle/10483/14934 |
Resumo: | Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, 2016. |
id |
UNB-2_259c6715f73f72b72c78d7b52019cad9 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:bdm.unb.br:10483/14934 |
network_acronym_str |
UNB-2 |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Monografias da UnB |
repository_id_str |
11571 |
spelling |
Mello, Otavio Pellicano Moreira deVidal Filho, Walter de BrittoMELLO, Otavio Pellicano Moreira de. Desenvolvimento de um robô manipulador Scara. 2016. xv, 107 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.http://bdm.unb.br/handle/10483/14934Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, 2016.O estudo da robótica de manipuladores é importante para suprir a demanda do mercado nacional de mão-de-obra especializada. O emprego de robôs manipuladores didáticos no ensino permite um maior aprendizado. Este trabalho objetiva desenvolver um robô manipulador para fins didáticos. O trabalho apresenta o projeto mecatrônico, ou seja, o projeto mecânico, eletroeletrônico e computacional de um robô manipulador SCARA de 3 graus de liberdade. No projeto mecânico calcula-se a geometria das barras da estrutura pela equação da linha elástica, do cálculo das tensões máximas e das deflexões máxima dos elementos da estrutura. Apresenta-se, também, o cálculo dinâmico do manipulador, possibilitando o cálculo dos torques nas juntas. No projeto eletroeletrônico, selecionam-se as placas de acionamento e os atuadores do sistema. Os softwares de controle e acionamento são desenvolvidos detalhadamente, ao longo do projeto computacional. Por fim, constrói-se um protótipo para que testes de funcionamento sejam feitos, validando todo o projeto mecatrônico.Submitted by Nayara Silva (nayarasilva@bce.unb.br) on 2016-10-05T18:18:38Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_OtavioPellicanoMoreiraDeMello_tcc.pdf: 2818974 bytes, checksum: d5e50285cdf4344928b0ff8c83b46ea7 (MD5)Approved for entry into archive by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2016-10-05T18:32:13Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_OtavioPellicanoMoreiraDeMello_tcc.pdf: 2818974 bytes, checksum: d5e50285cdf4344928b0ff8c83b46ea7 (MD5)Made available in DSpace on 2016-10-05T18:32:13Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_OtavioPellicanoMoreiraDeMello_tcc.pdf: 2818974 bytes, checksum: d5e50285cdf4344928b0ff8c83b46ea7 (MD5)The study of robotic manipulators is important to meet the demand of the domestic market for skilled labor. The use of robot manipulators didactic teaching allows for greater learning. This study aims to develop a robot manipulator for teaching purposes. This work presents the mechatronic design, that is, mechanical, electronics and computer design of a 3 degrees of freedom SCARA robot manipulator. In mechanical design calculates the geometry of the bars of the structure by the equation of the elastic line, the calculation of the maximum stresses and maximum deflection of the structure elements. It presents also the dynamic calculation of the manipulator, allowing the calculation of torques joints. In electronics design, select up the drive plates and the system actuators. The drive control software are developed in detail, along the computational project. Finally, build up a prototype for that function tests are done, validating all the mechatronic design.RobóticaRobôs móveisTecnologia na educaçãoDesenvolvimento de um robô manipulador Scarainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2016-10-05T18:32:13Z2016-10-05T18:32:13Z2016-07info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2016_OtavioPellicanoMoreiraDeMello_tcc.pdf2016_OtavioPellicanoMoreiraDeMello_tcc.pdfapplication/pdf2818974http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/1/2016_OtavioPellicanoMoreiraDeMello_tcc.pdfd5e50285cdf4344928b0ff8c83b46ea7MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/2/license_url4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2fMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1758http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/5/license.txt48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174MD5510483/149342016-10-05 15:32:13.041oai:bdm.unb.br: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 Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712016-10-05T18:32:13Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false |
dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Desenvolvimento de um robô manipulador Scara |
title |
Desenvolvimento de um robô manipulador Scara |
spellingShingle |
Desenvolvimento de um robô manipulador Scara Mello, Otavio Pellicano Moreira de Robótica Robôs móveis Tecnologia na educação |
title_short |
Desenvolvimento de um robô manipulador Scara |
title_full |
Desenvolvimento de um robô manipulador Scara |
title_fullStr |
Desenvolvimento de um robô manipulador Scara |
title_full_unstemmed |
Desenvolvimento de um robô manipulador Scara |
title_sort |
Desenvolvimento de um robô manipulador Scara |
author |
Mello, Otavio Pellicano Moreira de |
author_facet |
Mello, Otavio Pellicano Moreira de |
author_role |
author |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Mello, Otavio Pellicano Moreira de |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Vidal Filho, Walter de Britto |
contributor_str_mv |
Vidal Filho, Walter de Britto |
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv |
Robótica Robôs móveis Tecnologia na educação |
topic |
Robótica Robôs móveis Tecnologia na educação |
description |
Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, 2016. |
publishDate |
2016 |
dc.date.submitted.none.fl_str_mv |
2016-07 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2016-10-05T18:32:13Z |
dc.date.available.fl_str_mv |
2016-10-05T18:32:13Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
format |
bachelorThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
MELLO, Otavio Pellicano Moreira de. Desenvolvimento de um robô manipulador Scara. 2016. xv, 107 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://bdm.unb.br/handle/10483/14934 |
identifier_str_mv |
MELLO, Otavio Pellicano Moreira de. Desenvolvimento de um robô manipulador Scara. 2016. xv, 107 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016. |
url |
http://bdm.unb.br/handle/10483/14934 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB instname:Universidade de Brasília (UnB) instacron:UNB |
instname_str |
Universidade de Brasília (UnB) |
instacron_str |
UNB |
institution |
UNB |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Monografias da UnB |
collection |
Biblioteca Digital de Monografias da UnB |
bitstream.url.fl_str_mv |
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/1/2016_OtavioPellicanoMoreiraDeMello_tcc.pdf http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/2/license_url http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/3/license_text http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/4/license_rdf http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/14934/5/license.txt |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
d5e50285cdf4344928b0ff8c83b46ea7 4afdbb8c545fd630ea7db775da747b2f d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e 48fee5d355e169b5219b5efc5a9ad174 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB) |
repository.mail.fl_str_mv |
bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br |
_version_ |
1801493010216648704 |