Modelagem e estabilização de plataforma aérea tiltrotor

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Botelho, Leonardo Cardoso
Data de Publicação: 2020
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: https://bdm.unb.br/handle/10483/28560
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020.
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spelling Botelho, Leonardo CardosoBorges, Geovany AraújoBOTELHO, Leonardo Cardoso. Modelagem e estabilização de plataforma aérea tiltrotor. 2020. vii, 66 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2020.https://bdm.unb.br/handle/10483/28560Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2020.O presente trabalho propõe desenvolver o modelo dinâmico de uma plataforma aérea tiltrotor e um projeto de controle para atitude e altitude. É realizada a modelagem pelo formalismo de Newton-Euler para obtenção das equações de forças e momentos que descrevem a dinâmica da plataforma. Realiza-se também a identificação do sistema físico da plataforma real e realiza-se simulações em malha aberta para verificação da coerência do modelo. Projeta-se então um sistema de controle em malha fechada utilizando as equações de Euler para atitude e controladores da família PID. Por fim, realiza a simulação no software Simulink para situações próximas da realidade e analisa-se o comportamento do sistema de controle para estabilização da aeronave.Submitted by Kathryn Araujo (kathrynaraujo@bce.unb.br) on 2021-09-08T13:41:02Z No. of bitstreams: 1 2020_LeonardoCardosoBotelho_tcc.pdf: 5583800 bytes, checksum: e11b721b4b10a8df3d94deb3490eaf2b (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2021-09-15T14:22:04Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2020_LeonardoCardosoBotelho_tcc.pdf: 5583800 bytes, checksum: e11b721b4b10a8df3d94deb3490eaf2b (MD5)Made available in DSpace on 2021-09-15T14:22:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2020_LeonardoCardosoBotelho_tcc.pdf: 5583800 bytes, checksum: e11b721b4b10a8df3d94deb3490eaf2b (MD5)The present work proposes to develop the dynamic model of a tiltrotor aerial platform and a control project for attitude and altitude. Modeling by Newton-Euler formalism is performed to obtain the transparency equations and moments that describe the platform dynamics. The physical system of the real platform is also identified and open mesh simulations are carried out to verify the model coherence. A closed-loop control system is then designed using the Euler equations for attitude and PID family drivers. Finally, it performs a simulation in the Simulink software for situations close to reality and analyzes the behavior of the control system for stabilizing the aircraft.A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.info:eu-repo/semantics/openAccessRobóticaEquações de EulerControladores (Engenharia mecatrônica)Veículo aéreo não tripuladoModelagem e estabilização de plataforma aérea tiltrotorinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2021-09-15T14:22:04Z2021-09-15T14:22:04Z2020-12porreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28560/2/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD52ORIGINAL2020_LeonardoCardosoBotelho_tcc.pdf2020_LeonardoCardosoBotelho_tcc.pdfapplication/pdf5583800http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28560/1/2020_LeonardoCardosoBotelho_tcc.pdfe11b721b4b10a8df3d94deb3490eaf2bMD5110483/285602021-09-15 11:22:04.289oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712021-09-15T14:22:04Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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