Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rincon, Rodrigo Lopes
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/11321
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia de Software, 2015.
id UNB-2_a716d67707c5cfce8c907a3623b94708
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/11321
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Rincon, Rodrigo LopesSerrano, MaurícioRINCON, Rodrigo Lopes. Traveller: um framework de definição de trajetórias para robôs móveis. 2015. 107 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia de Software)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.http://bdm.unb.br/handle/10483/11321Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia de Software, 2015.A robótica móvel procura lidar com máquinas capazes de se locomover de forma autônoma. Para viabilizar o tratamento desse desafio, esse foi dividido em desafios (lê-se objetivos) menores. Um desses objetivos é contemplado nesse trabalho, Trata-se da definição da trajetória do caminho a ser percorrido. Considerando que o ambiente em volta já é conhecido, o robô precisa definir um caminho seguro para chegar aonde deseja, sem se chocar com os obstáculos existentes. Diversos algoritmos com esse intuito foram desenvolvidos, sendo o objetivo deste trabalho prover um framework que forneça tais soluções já prontas ao programador. Através de padrões de projetos, o Traveller Framework é projetado para a fácil troca entre os algoritmos, evitando afetar o resto do código. Além da implementação destes algoritmos, é projetada uma arquitetura que permita a portabilidade para o maior número de plataformas, preocupando-se tanto com a reutilização quanto com a legibilidade do código. O Traveller comunica-se com os outros módulos de movimentação do robô por uma interface simples e comum a todos os algoritmos. É importante ressaltar que o módulo de controle do hardware do robô bem como a movimentação dele de fato não fazem parte do escopo deste trabalho. Na verdade, é preocupação desse trabalho a comunicação com o módulo de controle do hardware do robô, fornecendo a esse módulo uma série de coordenadas para onde o robô deve ir. Este trabalho é open-source, desenvolvido em linguagem Java, e testado em robôs differential steering do kit educacional da LEGO Mindstorm NXT.Submitted by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2015-10-27T15:33:40Z No. of bitstreams: 1 2015_RodrigoLopesRincon.pdf: 13711959 bytes, checksum: 1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73 (MD5)Approved for entry into archive by Ruthlea Nascimento(ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2015-11-03T17:23:36Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2015_RodrigoLopesRincon.pdf: 13711959 bytes, checksum: 1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73 (MD5)Made available in DSpace on 2015-11-03T17:23:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015_RodrigoLopesRincon.pdf: 13711959 bytes, checksum: 1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73 (MD5)The mobile robotics field is concerned in developing machines which move themselves autonomously. The movimentation problem was divided into the challenges, understood as goals, lower. One of these challenges, the path planning, is adressed in this paper. Whereas the environment around is already known, the robot needs to define a safe path to go where it is headed without colliding with any obstacles. Several algorithms for this were developed, such this paper aims to develop a framework that provides this readymade solutions to the programmer. Through design patterns, the Traveller Framework is designed for easy switching between algorithms without affecting the rest of the code. Apart from the implementation of these algorithms, it is designed an architecture that allows portability to as many different platforms, worrying about reuse and code readability. The Traveller communicates with the other module robots by a simple and common interface to all algorithms. Importantly, the robot hardware control module and move is not part of the scope of this paper, but chat with this module and gives it a series of coordinates for where it should go. This work is open-source, developed in Java and tested on differential steering robots of the LEGO Mindstorm NXT educational robotics kit.FrameworkTraveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2015-11-03T17:23:36Z2015-11-03T17:23:36Z2015-11-03T17:23:36Z2015info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2015_RodrigoLopesRincon.pdf2015_RodrigoLopesRincon.pdfapplication/pdf13711959http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/1/2015_RodrigoLopesRincon.pdf1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/2/license_url924993ce0b3ba389f79f32a1b2735415MD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream23748http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/4/license_rdfb92763cfc0af52c7c868455edfaf3266MD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1859http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/5/license.txt199530c48c0b31ada77d02f595493605MD5510483/113212018-02-01 11:19:16.006oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712018-02-01T13:19:16Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.en.fl_str_mv Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis
title Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis
spellingShingle Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis
Rincon, Rodrigo Lopes
Framework
title_short Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis
title_full Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis
title_fullStr Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis
title_full_unstemmed Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis
title_sort Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis
author Rincon, Rodrigo Lopes
author_facet Rincon, Rodrigo Lopes
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Rincon, Rodrigo Lopes
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Serrano, Maurício
contributor_str_mv Serrano, Maurício
dc.subject.keyword.en.fl_str_mv Framework
topic Framework
description Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia de Software, 2015.
publishDate 2015
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2015
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2015-11-03T17:23:36Z
dc.date.available.fl_str_mv 2015-11-03T17:23:36Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2015-11-03T17:23:36Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv RINCON, Rodrigo Lopes. Traveller: um framework de definição de trajetórias para robôs móveis. 2015. 107 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia de Software)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://bdm.unb.br/handle/10483/11321
identifier_str_mv RINCON, Rodrigo Lopes. Traveller: um framework de definição de trajetórias para robôs móveis. 2015. 107 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia de Software)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.
url http://bdm.unb.br/handle/10483/11321
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/1/2015_RodrigoLopesRincon.pdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/2/license_url
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/3/license_text
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/4/license_rdf
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/5/license.txt
bitstream.checksum.fl_str_mv 1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73
924993ce0b3ba389f79f32a1b2735415
d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e
b92763cfc0af52c7c868455edfaf3266
199530c48c0b31ada77d02f595493605
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1801492973781778432

Registros relacionados