Traveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rincon, Rodrigo Lopes
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/11321
Resumo: Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia de Software, 2015.
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spelling Rincon, Rodrigo LopesSerrano, MaurícioRINCON, Rodrigo Lopes. Traveller: um framework de definição de trajetórias para robôs móveis. 2015. 107 f., il. Monografia (Bacharelado em Engenharia de Software)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.http://bdm.unb.br/handle/10483/11321Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia de Software, 2015.A robótica móvel procura lidar com máquinas capazes de se locomover de forma autônoma. Para viabilizar o tratamento desse desafio, esse foi dividido em desafios (lê-se objetivos) menores. Um desses objetivos é contemplado nesse trabalho, Trata-se da definição da trajetória do caminho a ser percorrido. Considerando que o ambiente em volta já é conhecido, o robô precisa definir um caminho seguro para chegar aonde deseja, sem se chocar com os obstáculos existentes. Diversos algoritmos com esse intuito foram desenvolvidos, sendo o objetivo deste trabalho prover um framework que forneça tais soluções já prontas ao programador. Através de padrões de projetos, o Traveller Framework é projetado para a fácil troca entre os algoritmos, evitando afetar o resto do código. Além da implementação destes algoritmos, é projetada uma arquitetura que permita a portabilidade para o maior número de plataformas, preocupando-se tanto com a reutilização quanto com a legibilidade do código. O Traveller comunica-se com os outros módulos de movimentação do robô por uma interface simples e comum a todos os algoritmos. É importante ressaltar que o módulo de controle do hardware do robô bem como a movimentação dele de fato não fazem parte do escopo deste trabalho. Na verdade, é preocupação desse trabalho a comunicação com o módulo de controle do hardware do robô, fornecendo a esse módulo uma série de coordenadas para onde o robô deve ir. Este trabalho é open-source, desenvolvido em linguagem Java, e testado em robôs differential steering do kit educacional da LEGO Mindstorm NXT.Submitted by Ruthlea Nascimento (ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2015-10-27T15:33:40Z No. of bitstreams: 1 2015_RodrigoLopesRincon.pdf: 13711959 bytes, checksum: 1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73 (MD5)Approved for entry into archive by Ruthlea Nascimento(ruthlea.nascimento@gmail.com) on 2015-11-03T17:23:36Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2015_RodrigoLopesRincon.pdf: 13711959 bytes, checksum: 1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73 (MD5)Made available in DSpace on 2015-11-03T17:23:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2015_RodrigoLopesRincon.pdf: 13711959 bytes, checksum: 1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73 (MD5)The mobile robotics field is concerned in developing machines which move themselves autonomously. The movimentation problem was divided into the challenges, understood as goals, lower. One of these challenges, the path planning, is adressed in this paper. Whereas the environment around is already known, the robot needs to define a safe path to go where it is headed without colliding with any obstacles. Several algorithms for this were developed, such this paper aims to develop a framework that provides this readymade solutions to the programmer. Through design patterns, the Traveller Framework is designed for easy switching between algorithms without affecting the rest of the code. Apart from the implementation of these algorithms, it is designed an architecture that allows portability to as many different platforms, worrying about reuse and code readability. The Traveller communicates with the other module robots by a simple and common interface to all algorithms. Importantly, the robot hardware control module and move is not part of the scope of this paper, but chat with this module and gives it a series of coordinates for where it should go. This work is open-source, developed in Java and tested on differential steering robots of the LEGO Mindstorm NXT educational robotics kit.FrameworkTraveller : um framework de definição de trajetórias para robôs móveisinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2015-11-03T17:23:36Z2015-11-03T17:23:36Z2015-11-03T17:23:36Z2015info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2015_RodrigoLopesRincon.pdf2015_RodrigoLopesRincon.pdfapplication/pdf13711959http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/1/2015_RodrigoLopesRincon.pdf1740b63743f807e9f3bc7b85edfbcc73MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain49http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/2/license_url924993ce0b3ba389f79f32a1b2735415MD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream23748http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/4/license_rdfb92763cfc0af52c7c868455edfaf3266MD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1859http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/11321/5/license.txt199530c48c0b31ada77d02f595493605MD5510483/113212018-02-01 11:19:16.006oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712018-02-01T13:19:16Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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