Estimação de força de interação no braço robótico UR3

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Garcia, Pedro
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: https://bdm.unb.br/handle/10483/28468
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019.
id UNB-2_bf166f12e30fa0aec212aa1fdaf994ea
oai_identifier_str oai:bdm.unb.br:10483/28468
network_acronym_str UNB-2
network_name_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
repository_id_str 11571
spelling Garcia, PedroBorges, Geovany AraújoGARCIA, Pedro. Estimação de força de interação no braço robótico UR3. 2019. 65 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.https://bdm.unb.br/handle/10483/28468Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019.Este trabalho consiste na estimação do esforço de interação no efetuador terminal do robô mani- pulador UR3. Para tanto, a solução proposta foi o uso de um estimador de estados e do modelo dinâmico do robô para obter a informação de força. O modelo dinâmico foi obtido através da derivação de Lagrange e seus parâmetros dinâmicos foram identificados através de um experi- mento com uma trajetória de excitação persistente. O estimador utilizado foi o Filtro de Kalman Unscented na forma de Raiz Quadrada. Usando essa técnica, foi possível estimar a força aplicada sobre o efetuador terminal do UR3. Esse resultado mostra que a solução proposta é viável para resolver o problema, embora requeira ajustes para fornecer uma estimativa mais acurada e precisa do esforço de interação.Submitted by Kathryn Araujo (kathrynaraujo@bce.unb.br) on 2021-09-02T14:43:54Z No. of bitstreams: 1 2019_PedroGarcia_tcc.pdf: 9615190 bytes, checksum: 810676ada431c2b20ecccc656e227b33 (MD5)Approved for entry into archive by Diego Araújo Campos (diegoa@bce.unb.br) on 2021-09-07T03:38:51Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2019_PedroGarcia_tcc.pdf: 9615190 bytes, checksum: 810676ada431c2b20ecccc656e227b33 (MD5)Made available in DSpace on 2021-09-07T03:38:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2019_PedroGarcia_tcc.pdf: 9615190 bytes, checksum: 810676ada431c2b20ecccc656e227b33 (MD5)This work consists of the estimation of the force on the end effector of the robot manipulator UR3. The proposed solution was the use of a state estimator and the dynamic model of the robot in order to obtain the force information. The dynamic model was derived using the Lagrange formulation and the dynamic parameters were identified through and experiment with an persistently exciting trajectory. The estimator chosen was the Unscented Kalman Filter in its Square Root form. Using this technique, it was possible to estimate the force applied on the end effector of the UR3. This result show that the proposed solution is viable to solve the problem, although it requires tuning in order to provide a more accurate and precise estimate of the interaction force.A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.info:eu-repo/semantics/openAccessCinemática das máquinasRobótica industrialControladores (Engenharia mecatrônica)Estimação de força de interação no braço robótico UR3info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2021-09-07T03:38:51Z2021-09-07T03:38:51Z2019-12-13porreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28468/2/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD52ORIGINAL2019_PedroGarcia_tcc.pdf2019_PedroGarcia_tcc.pdfapplication/pdf9615190http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28468/1/2019_PedroGarcia_tcc.pdf810676ada431c2b20ecccc656e227b33MD5110483/284682021-09-07 00:38:51.567oai:bdm.unb.br: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Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712021-09-07T03:38:51Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Estimação de força de interação no braço robótico UR3
title Estimação de força de interação no braço robótico UR3
spellingShingle Estimação de força de interação no braço robótico UR3
Garcia, Pedro
Cinemática das máquinas
Robótica industrial
Controladores (Engenharia mecatrônica)
title_short Estimação de força de interação no braço robótico UR3
title_full Estimação de força de interação no braço robótico UR3
title_fullStr Estimação de força de interação no braço robótico UR3
title_full_unstemmed Estimação de força de interação no braço robótico UR3
title_sort Estimação de força de interação no braço robótico UR3
author Garcia, Pedro
author_facet Garcia, Pedro
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Garcia, Pedro
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Borges, Geovany Araújo
contributor_str_mv Borges, Geovany Araújo
dc.subject.keyword.pt_BR.fl_str_mv Cinemática das máquinas
Robótica industrial
Controladores (Engenharia mecatrônica)
topic Cinemática das máquinas
Robótica industrial
Controladores (Engenharia mecatrônica)
description Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2019.
publishDate 2019
dc.date.submitted.none.fl_str_mv 2019-12-13
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2021-09-07T03:38:51Z
dc.date.available.fl_str_mv 2021-09-07T03:38:51Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv GARCIA, Pedro. Estimação de força de interação no braço robótico UR3. 2019. 65 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://bdm.unb.br/handle/10483/28468
identifier_str_mv GARCIA, Pedro. Estimação de força de interação no braço robótico UR3. 2019. 65 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.
url https://bdm.unb.br/handle/10483/28468
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Biblioteca Digital de Monografias da UnB
collection Biblioteca Digital de Monografias da UnB
bitstream.url.fl_str_mv http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28468/2/license.txt
http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28468/1/2019_PedroGarcia_tcc.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv 21554873e56ad8ddc69c092699b98f95
810676ada431c2b20ecccc656e227b33
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv bdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.br
_version_ 1813908052075610112

Registros relacionados