Implementação de rede ad hoc de robôs para uso integrado ao sistema operacional de robôs (ROS)

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Souza, Jacqueline Cristina Lima de
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: https://bdm.unb.br/handle/10483/28424
Resumo: Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2018.
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spelling Souza, Jacqueline Cristina Lima deBorges, Geovany AraújoSOUZA, Jacqueline Cristina Lima de. Implementação de rede ad hoc de robôs para uso integrado ao sistema operacional de robôs (ROS). 2018. [7], 48 f., il. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2018.https://bdm.unb.br/handle/10483/28424Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2018.Este trabalho apresenta a implementação de uma rede ad hoc móvel de comunicação sem fio entre robôs do Laboratório de Robótica e Automação (LARA), para o desenvolvimento de aplicações, execução de tarefas e comunicação de alto nível entre os robôs, utilizando o sistema operacional de robôs (Robot Operating System – ROS). A rede escolhida para tal foi a Ad Hoc móvel, por ser descentralizada e independente de forma a facilitar a troca de informação entre as máquinas e oferecer flexibilidade. O objetivo é que o sistema operacional de robôs (ROS), funcione utilizando a rede ad hoc para se comunicar com outros robôs que estejam na rede, também trabalhando com o sistema operacional de robôs. Além disso, que consigam interferir nas tarefas desenvolvidas pelo outro. Para alcançar tais objetivos o trabalho foi dividido de forma a primeiro trabalhar na implementação e configuração da rede Ad Hoc e depois na parte de controle, no ROS, para descentralizar a sua forma de atuação e criar a informação a ser compartilhada. A rede ad hoc foi implementada utilizando o protocolo de roteamento OLSR (Optimized Link State Routing) e a integração do sistema de operação de robôs (ROS).Submitted by Patricia Nunes (patricia@bce.unb.br) on 2021-09-01T02:21:18Z No. of bitstreams: 1 2018_JacquelineCristinaLimaDeSouza_tcc.pdf: 1797068 bytes, checksum: a8c75cd3435e27f2590f26373b74388d (MD5)Approved for entry into archive by Patricia Nunes (patricia@bce.unb.br) on 2021-09-01T02:22:01Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2018_JacquelineCristinaLimaDeSouza_tcc.pdf: 1797068 bytes, checksum: a8c75cd3435e27f2590f26373b74388d (MD5)Made available in DSpace on 2021-09-01T02:22:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2018_JacquelineCristinaLimaDeSouza_tcc.pdf: 1797068 bytes, checksum: a8c75cd3435e27f2590f26373b74388d (MD5)This work presents the implementation of a mobile ad hoc network of wireless communication between robots of the Robotics and Automation Laboratory (LARA), for application development, task execution and high-level communication among robots, using the robot operating system (Robot Operating System – ROS). The network chosen for this was mobile Ad Hoc, because it was decentralized and independent in order to facilitate the exchange of information between the machines and offer flexibility. The goal is for the robot operating system to work using the ad hoc network to communicate with other robots that are on the network, working with the robot operating system (ROS). Furthermore, that can interfere with the tasks performed by the other. In order to reach these objectives the work was divided in order to first work on the implementation and configuration of the Ad Hoc network and then the control part in the ROS to decentralize its way of acting and create the information to be shared. The ad hoc network was implemented using the OLSR routing protocol (Opti mized Link State Routing) and the integration of the robot operating system (ROS).A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor que autoriza a Biblioteca Digital da Produção Intelectual Discente da Universidade de Brasília (BDM) a disponibilizar o trabalho de conclusão de curso por meio do sítio bdm.unb.br, com as seguintes condições: disponível sob Licença Creative Commons 4.0 International, que permite copiar, distribuir e transmitir o trabalho, desde que seja citado o autor e licenciante. Não permite o uso para fins comerciais nem a adaptação desta.info:eu-repo/semantics/openAccessRobóticaRedes ad hocRobôs - sistemas de controleImplementação de rede ad hoc de robôs para uso integrado ao sistema operacional de robôs (ROS)info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2021-09-01T02:22:01Z2021-09-01T02:22:01Z2018-12-11porreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28424/2/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD52ORIGINAL2018_JacquelineCristinaLimaDeSouza_tcc.pdf2018_JacquelineCristinaLimaDeSouza_tcc.pdfapplication/pdf1797068http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/28424/1/2018_JacquelineCristinaLimaDeSouza_tcc.pdfa8c75cd3435e27f2590f26373b74388dMD5110483/284242021-08-31 23:39:26.212oai:bdm.unb.br:10483/28424w4kgbmVjZXNzw6FyaW8gY29uY29yZGFyIGNvbSBhIGxpY2Vuw6dhIGRlIGRpc3RyaWJ1acOnw6NvIG7Do28tZXhjbHVzaXZhLAphbnRlcyBxdWUgbyBkb2N1bWVudG8gcG9zc2EgYXBhcmVjZXIgbmEgQmlibGlvdGVjYSBEaWdpdGFsIGRhIFByb2R1w6fDo28gCkRpc2NlbnRlIGRhIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEuIFBvciBmYXZvciwgbGVpYSBhCmxpY2Vuw6dhIGF0ZW50YW1lbnRlLiBDYXNvIG5lY2Vzc2l0ZSBkZSBhbGd1bSBlc2NsYXJlY2ltZW50byBlbnRyZSBlbQpjb250YXRvIGF0cmF2w6lzIGRlOiBiZG1AYmNlLnVuYi5iciBvdSAzMTA3LTI2ODcuCgpMSUNFTsOHQSBERSBESVNUUklCVUnDh8ODTyBOw4NPLUVYQ0xVU0lWQQoKQW8gYXNzaW5hciBlIGVudHJlZ2FyIGVzdGEgbGljZW7Dp2EsIG8vYSBTci4vU3JhLiAoYXV0b3Igb3UgZGV0ZW50b3IgZG9zCmRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yKToKCmEpIENvbmNlZGUgw6AgVW5pdmVyc2lkYWRlIGRlIEJyYXPDrWxpYSBvIGRpcmVpdG8gbsOjby1leGNsdXNpdm8gZGUKcmVwcm9kdXppciwgY29udmVydGVyIChjb21vIGRlZmluaWRvIGFiYWl4byksIGNvbXVuaWNhciBlL291CmRpc3RyaWJ1aXIgbyBkb2N1bWVudG8gZW50cmVndWUgKGluY2x1aW5kbyBvIHJlc3Vtby9hYnN0cmFjdCkgZW0KZm9ybWF0byBkaWdpdGFsIG91IGltcHJlc3NvIGUgZW0gcXVhbHF1ZXIgbWVpby4KCmIpIERlY2xhcmEgcXVlIG8gZG9jdW1lbnRvIGVudHJlZ3VlIMOpIHNldSB0cmFiYWxobyBvcmlnaW5hbCwgZSBxdWUKZGV0w6ltIG8gZGlyZWl0byBkZSBjb25jZWRlciBvcyBkaXJlaXRvcyBjb250aWRvcyBuZXN0YSBsaWNlbsOnYS4gRGVjbGFyYQp0YW1iw6ltIHF1ZSBhIGVudHJlZ2EgZG8gZG9jdW1lbnRvIG7Do28gaW5mcmluZ2UsIHRhbnRvIHF1YW50byBsaGUgw6kKcG9zc8OtdmVsIHNhYmVyLCBvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBxdWFscXVlciBvdXRyYSBwZXNzb2Egb3UgZW50aWRhZGUuCgpjKSBTZSBvIGRvY3VtZW50byBlbnRyZWd1ZSBjb250w6ltIG1hdGVyaWFsIGRvIHF1YWwgbsOjbyBkZXTDqW0gb3MKZGlyZWl0b3MgZGUgYXV0b3IsIGRlY2xhcmEgcXVlIG9idGV2ZSBhdXRvcml6YcOnw6NvIGRvIGRldGVudG9yIGRvcwpkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBwYXJhIGNvbmNlZGVyIMOgIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEgb3MgZGlyZWl0b3MKcmVxdWVyaWRvcyBwb3IgZXN0YSBsaWNlbsOnYSwgZSBxdWUgZXNzZSBtYXRlcmlhbCBjdWpvcyBkaXJlaXRvcyBzw6NvIGRlCnRlcmNlaXJvcyBlc3TDoSBjbGFyYW1lbnRlIGlkZW50aWZpY2FkbyBlIHJlY29uaGVjaWRvIG5vIHRleHRvIG91CmNvbnRlw7pkbyBkbyBkb2N1bWVudG8gZW50cmVndWUuCgpTZSBvIGRvY3VtZW50byBlbnRyZWd1ZSDDqSBiYXNlYWRvIGVtIHRyYWJhbGhvIGZpbmFuY2lhZG8gb3UgYXBvaWFkbwpwb3Igb3V0cmEgaW5zdGl0dWnDp8OjbyBxdWUgbsOjbyBhIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEsIGRlY2xhcmEgcXVlCmN1bXByaXUgcXVhaXNxdWVyIG9icmlnYcOnw7VlcyBleGlnaWRhcyBwZWxvIHJlc3BlY3Rpdm8gY29udHJhdG8gb3UKYWNvcmRvLgoKQSBVbml2ZXJzaWRhZGUgZGUgQnJhc8OtbGlhIGlkZW50aWZpY2Fyw6EgY2xhcmFtZW50ZSBvKHMpIHNldSAocykgbm9tZSAocykKY29tbyBvIChzKSBhdXRvciAoZXMpIG91IGRldGVudG9yIChlcykgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRvIGRvY3VtZW50bwplbnRyZWd1ZSwgZSBuw6NvIGZhcsOhIHF1YWxxdWVyIGFsdGVyYcOnw6NvLCBwYXJhIGFsw6ltIGRhcyBwZXJtaXRpZGFzIHBvcgplc3RhIGxpY2Vuw6dhLgo=Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712021-09-01T02:39:26Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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