Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Geraldes, André Augusto
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UnB
Texto Completo: http://repositorio.unb.br/handle/10482/19246
http://dx.doi.org/10.26512/2015.09.D.19246
Resumo: Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2015.
id UNB_25ff94e2e37e9b08cfdbb579f24940e8
oai_identifier_str oai:repositorio.unb.br:10482/19246
network_acronym_str UNB
network_name_str Repositório Institucional da UnB
repository_id_str
spelling Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivosAgulhas flexíveisCirurgia robóticaCirurgiaProcedimentos cirúrgicosDissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2015.Agulhas flexíveis constituem uma nova tecnologia para a realização de procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos. Devido a sua capacidade de curvar dentro do corpo do paciente, elas tem potencial de melhorar a performance de diferentes procedimentos cirúrgicos, no entanto o posicionamento preciso deste tipo de agulha ainda é um desafio em aberto na comunidade científica. Neste contexto, este trabalho apresenta o desenvolvimento de um novo dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis. Tal dispositivo utiliza uma abordagem de inserção discretizada, visando solucionar problemas existentes no Dispositivo de Antena Telescópica, utilizado no estado da arte. O desenvolvimento deste novo sistema compreende tanto um projeto mecânico original quanto a implementação dos sistemas eletrônico e de software necessários para controlar a inserção da agulha. A partir de experimentos de inserção in vitro realizados, foi possível quantificar a performance em malha aberta deste sistema e compará-lo ao estado da arte. Os resultados obtidos mostraram que este novo dispositivo apresenta melhor acurácia, resultando em um erro médio de posicionamento da agulha 35% menor, mas possui uma precisão 4 vezes menor. Através dos experimentos realizados também foi possível identificar algumas falhas mecânicas no dispositivo, que impactaram negativamente a sua performance. Acredita-se que a correção destas falhas possa melhorar a precisão do dispositivo construído, no entanto estas alterações ficam a cargo de trabalhos futuros.Flexible needles represent a novel technology in minimally invasive surgery. Due to their ability to bend inside soft tissue, they have the potential to increase the performance of several surgical procedures, however the precise positioning of this kind of needles remains a challenge to be solved by the scientific community. In this context, this work presents a novel robotic device for flexible needle steering. This device uses a discrete insertion approach, in order to solve existing problems of the Telescoping Support Device, considered the state of the art. The development of this device comprises an original mechanical design as well as the electronics and software systems required to control the needle insertion. In vitro experiments allowed to quantify the open loop performance of the developed system and to compare it to the state of the art. The obtained results showed that the novel device has more accuracy, resulting in a 35% decrease on the mean positioning error, but it is 4 times less precise. The performed experiments also allowed identifying mechanical issues with the manufactured device, which had a negative impact in its performance. The correction of these issues should increase the precision of the developed device, however this modifications are left for future work.Faculdade de Tecnologia (FT)Departamento de Engenharia Elétrica (FT ENE)Programa de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaBó, Antônio Padilha LanariGeraldes, André Augusto2016-01-23T12:29:36Z2016-01-23T12:29:36Z2016-01-232015-09-25info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfGERALDES, André Augusto. Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos. 2015. xi, 103 f., il. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.http://repositorio.unb.br/handle/10482/19246http://dx.doi.org/10.26512/2015.09.D.19246A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNB2024-03-01T16:06:11Zoai:repositorio.unb.br:10482/19246Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.unb.br/oai/requestrepositorio@unb.bropendoar:2024-03-01T16:06:11Repositório Institucional da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.none.fl_str_mv Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos
title Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos
spellingShingle Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos
Geraldes, André Augusto
Agulhas flexíveis
Cirurgia robótica
Cirurgia
Procedimentos cirúrgicos
title_short Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos
title_full Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos
title_fullStr Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos
title_full_unstemmed Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos
title_sort Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos
author Geraldes, André Augusto
author_facet Geraldes, André Augusto
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Bó, Antônio Padilha Lanari
dc.contributor.author.fl_str_mv Geraldes, André Augusto
dc.subject.por.fl_str_mv Agulhas flexíveis
Cirurgia robótica
Cirurgia
Procedimentos cirúrgicos
topic Agulhas flexíveis
Cirurgia robótica
Cirurgia
Procedimentos cirúrgicos
description Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2015.
publishDate 2015
dc.date.none.fl_str_mv 2015-09-25
2016-01-23T12:29:36Z
2016-01-23T12:29:36Z
2016-01-23
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv GERALDES, André Augusto. Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos. 2015. xi, 103 f., il. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.
http://repositorio.unb.br/handle/10482/19246
http://dx.doi.org/10.26512/2015.09.D.19246
identifier_str_mv GERALDES, André Augusto. Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos. 2015. xi, 103 f., il. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2015.
url http://repositorio.unb.br/handle/10482/19246
http://dx.doi.org/10.26512/2015.09.D.19246
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Repositório Institucional da UnB
collection Repositório Institucional da UnB
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@unb.br
_version_ 1814508307799343104