Controle em malha fechada para guiagem de agulhas flexíveis a partir de imagens de câmera

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Corrêa, Allan Gomes
Data de Publicação: 2016
Outros Autores: Reis, Lucas Fujita dos
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Monografias da UnB
Texto Completo: http://bdm.unb.br/handle/10483/17168
Resumo: Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016.
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spelling Corrêa, Allan GomesReis, Lucas Fujita dosMatias, Mariana Costa BernardesBó, Antônio Padilha LanariCORRÊA, Allan Gomes; REIS, Lucas Fujita dos. Controle em malha fechada para guiagem de agulhas flexíveis a partir de imagens de câmera. 2016. vi, 51 f., il. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Mecatrônica)—Universidade de Brasília, Brasília, 2016.http://bdm.unb.br/handle/10483/17168Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2016.Este trabalho é continuação de um projeto já realizado de inserções de agulhas flexíveis em procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos por GERALDES, A.A. (2015), Dispositivo robótico para guiagem de agulhas flexíveis em procedimentos minimamente invasivos. O objetivo principal do trabalho é realizar a realimentação de um dispositivo de inserção de agulhas flexíveis a partir do uso de imagens por câmera. Visto que o dispositivo utilizado já havia sido montado, deliberou-se, como objetivo secundário, realizar melhorias mecânicas no dispositivo original, a fim de corrigir os problemas encontrados e que já eram previstos desde o início. O desenvolvimento do projeto compreendeu a correção de falhas de código; a verificação de erros e falhas mecânicas; e a implementação de uma realimentação de modo a corrigir a trajetória da agulha utilizando dois métodos de guiagem distintos. Apesar de muitas dificuldades terem sido encontradas durante o trabalho - principalmente devido à falta de um sensor magnético que nos auxiliasse a obter resultados mais confiáveis -, os resultados observados permitiram concluir que o fechamento da malha trouxe melhor as em sua trajetória, permitindo o alcance de um alvo com um erro pequeno. Acredita-se também ser possível alcançar um menor erro e diminuir as aleatoriedades dos resultados com a correção dos problemas mecânicos.Submitted by Raiane Costa da Silva (raianesilva@bce.unb.br) on 2017-05-26T17:43:26Z No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_AllanGomes_LucasFujita_tcc.pdf: 22771899 bytes, checksum: 368c8077995d3103d13c91e20d611a62 (MD5)Approved for entry into archive by Luanna Maia (luanna@bce.unb.br) on 2017-06-13T12:18:07Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_text: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) 2016_AllanGomes_LucasFujita_tcc.pdf: 22771899 bytes, checksum: 368c8077995d3103d13c91e20d611a62 (MD5)Made available in DSpace on 2017-06-13T12:18:07Z (GMT). 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Although many difficulties have been found throughout the project – mainly due to the lack of a magnetic sensor that would ensure more reliance on the obtained results – what was observed allowed the conclusion that a closed loop system indeed brings improvements to the path of the needle, allowing it to reach its target with a small error. It is also believed that its possible to obtain even lower error and randomness by correcting the mechanic problems.Agulhas flexíveisRobótica médicaControle em malha fechada para guiagem de agulhas flexíveis a partir de imagens de câmerainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis2017-06-13T12:18:07Z2017-06-13T12:18:07Z2016-12-06info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Monografias da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNBORIGINAL2016_AllanGomes_LucasFujita_tcc.pdf2016_AllanGomes_LucasFujita_tcc.pdfapplication/pdf22771899http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17168/1/2016_AllanGomes_LucasFujita_tcc.pdf368c8077995d3103d13c91e20d611a62MD51CC-LICENSElicense_urllicense_urltext/plain43http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17168/2/license_url321f3992dd3875151d8801b773ab32edMD52license_textlicense_textapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17168/3/license_textd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD53license_rdflicense_rdfapplication/octet-stream0http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17168/4/license_rdfd41d8cd98f00b204e9800998ecf8427eMD54LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain1817http://bdm.unb.br/xmlui/bitstream/10483/17168/5/license.txt21554873e56ad8ddc69c092699b98f95MD5510483/171682017-06-13 09:18:07.162oai:bdm.unb.br:10483/17168w4kgbmVjZXNzw6FyaW8gY29uY29yZGFyIGNvbSBhIGxpY2Vuw6dhIGRlIGRpc3RyaWJ1acOnw6NvIG7Do28tZXhjbHVzaXZhLAphbnRlcyBxdWUgbyBkb2N1bWVudG8gcG9zc2EgYXBhcmVjZXIgbmEgQmlibGlvdGVjYSBEaWdpdGFsIGRhIFByb2R1w6fDo28gCkRpc2NlbnRlIGRhIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEuIFBvciBmYXZvciwgbGVpYSBhCmxpY2Vuw6dhIGF0ZW50YW1lbnRlLiBDYXNvIG5lY2Vzc2l0ZSBkZSBhbGd1bSBlc2NsYXJlY2ltZW50byBlbnRyZSBlbQpjb250YXRvIGF0cmF2w6lzIGRlOiBiZG1AYmNlLnVuYi5iciBvdSAzMTA3LTI2ODcuCgpMSUNFTsOHQSBERSBESVNUUklCVUnDh8ODTyBOw4NPLUVYQ0xVU0lWQQoKQW8gYXNzaW5hciBlIGVudHJlZ2FyIGVzdGEgbGljZW7Dp2EsIG8vYSBTci4vU3JhLiAoYXV0b3Igb3UgZGV0ZW50b3IgZG9zCmRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yKToKCmEpIENvbmNlZGUgw6AgVW5pdmVyc2lkYWRlIGRlIEJyYXPDrWxpYSBvIGRpcmVpdG8gbsOjby1leGNsdXNpdm8gZGUKcmVwcm9kdXppciwgY29udmVydGVyIChjb21vIGRlZmluaWRvIGFiYWl4byksIGNvbXVuaWNhciBlL291CmRpc3RyaWJ1aXIgbyBkb2N1bWVudG8gZW50cmVndWUgKGluY2x1aW5kbyBvIHJlc3Vtby9hYnN0cmFjdCkgZW0KZm9ybWF0byBkaWdpdGFsIG91IGltcHJlc3NvIGUgZW0gcXVhbHF1ZXIgbWVpby4KCmIpIERlY2xhcmEgcXVlIG8gZG9jdW1lbnRvIGVudHJlZ3VlIMOpIHNldSB0cmFiYWxobyBvcmlnaW5hbCwgZSBxdWUKZGV0w6ltIG8gZGlyZWl0byBkZSBjb25jZWRlciBvcyBkaXJlaXRvcyBjb250aWRvcyBuZXN0YSBsaWNlbsOnYS4gRGVjbGFyYQp0YW1iw6ltIHF1ZSBhIGVudHJlZ2EgZG8gZG9jdW1lbnRvIG7Do28gaW5mcmluZ2UsIHRhbnRvIHF1YW50byBsaGUgw6kKcG9zc8OtdmVsIHNhYmVyLCBvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBxdWFscXVlciBvdXRyYSBwZXNzb2Egb3UgZW50aWRhZGUuCgpjKSBTZSBvIGRvY3VtZW50byBlbnRyZWd1ZSBjb250w6ltIG1hdGVyaWFsIGRvIHF1YWwgbsOjbyBkZXTDqW0gb3MKZGlyZWl0b3MgZGUgYXV0b3IsIGRlY2xhcmEgcXVlIG9idGV2ZSBhdXRvcml6YcOnw6NvIGRvIGRldGVudG9yIGRvcwpkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBwYXJhIGNvbmNlZGVyIMOgIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEgb3MgZGlyZWl0b3MKcmVxdWVyaWRvcyBwb3IgZXN0YSBsaWNlbsOnYSwgZSBxdWUgZXNzZSBtYXRlcmlhbCBjdWpvcyBkaXJlaXRvcyBzw6NvIGRlCnRlcmNlaXJvcyBlc3TDoSBjbGFyYW1lbnRlIGlkZW50aWZpY2FkbyBlIHJlY29uaGVjaWRvIG5vIHRleHRvIG91CmNvbnRlw7pkbyBkbyBkb2N1bWVudG8gZW50cmVndWUuCgpTZSBvIGRvY3VtZW50byBlbnRyZWd1ZSDDqSBiYXNlYWRvIGVtIHRyYWJhbGhvIGZpbmFuY2lhZG8gb3UgYXBvaWFkbwpwb3Igb3V0cmEgaW5zdGl0dWnDp8OjbyBxdWUgbsOjbyBhIFVuaXZlcnNpZGFkZSBkZSBCcmFzw61saWEsIGRlY2xhcmEgcXVlCmN1bXByaXUgcXVhaXNxdWVyIG9icmlnYcOnw7VlcyBleGlnaWRhcyBwZWxvIHJlc3BlY3Rpdm8gY29udHJhdG8gb3UKYWNvcmRvLgoKQSBVbml2ZXJzaWRhZGUgZGUgQnJhc8OtbGlhIGlkZW50aWZpY2Fyw6EgY2xhcmFtZW50ZSBvKHMpIHNldSAocykgbm9tZSAocykKY29tbyBvIChzKSBhdXRvciAoZXMpIG91IGRldGVudG9yIChlcykgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRvIGRvY3VtZW50bwplbnRyZWd1ZSwgZSBuw6NvIGZhcsOhIHF1YWxxdWVyIGFsdGVyYcOnw6NvLCBwYXJhIGFsw6ltIGRhcyBwZXJtaXRpZGFzIHBvcgplc3RhIGxpY2Vuw6dhLgo=Biblioteca Digital de Monografiahttps://bdm.unb.br/PUBhttp://bdm.unb.br/oai/requestbdm@bce.unb.br||patricia@bce.unb.bropendoar:115712017-06-13T12:18:07Biblioteca Digital de Monografias da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
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