Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cordeiro, Rafael de Angelis, 1986-
Data de Publicação: 2013
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620681
Resumo: Orientador: Ely Carneiro de Paiva
id UNICAMP-30_4941fd5faa8126a0811fd70cabf8d163
oai_identifier_str oai::909540
network_acronym_str UNICAMP-30
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository_id_str
spelling Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exteriorModeling and path tracking control of an outdoor robotic ground vehicleVeículos a motor - DinâmicaSistemas de veículos auto-guiadosVeículos autônomosVeículos elétricosRobôs móveisVehicles - DynamicsAuto-guided vehicle systemsAutonomous vehiclesElectric vehiclesMobile robotsOrientador: Ely Carneiro de PaivaDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecânicaResumo: Veículos terrestres autônomos tem recebido uma atenção especial dos estudos de robótica nos últimos anos. Suas aplicações incluem segurança na condução, exploração de locais inóspitos e automatização agrícola. O enfoque deste trabalho situa-se no projeto VERO, em parceria com o CTI, e tem por objetivo o desenvolvimento de aplicações de controle de trajetória para um veículo do tipo todo-terreno. Para tal, um modelo completo (dinâmico e tridimensional) é desenvolvido, com uma atenção especial para os modelos de interação entre solo e pneu, responsáveis pelas forças não lineares atuantes sobre o veículo. Em seguida, dois modelos reduzidos e linearizados são obtidos e estes são utilizados para a síntese de controladores LQR. Uma comparação entre os controladores é realizada e a resposta de um deles é detalhada para uma análise sobre a influência das características do modelo veicular sobre o controle do veículo. Por fim, três abordagens são propostas para melhorar a resposta obtida pelos controladoresAbstract: Autonomous ground vehicles have received special attention from robotics studies in past years. Their applications include advanced driver assistance systems (ADAS), exploration of inhospitable environments and harvest autonomous machines. In partnership with CTI, this master's thesis focuses in the development of path tracking controllers applied to off-road vehicles. In order to simulate vehicle characteristics, a complete three-dimensional nonlinear dynamic model was proposed with emphasis on tire-road interaction models, which are responsible for most of the vehicle's nonlinearities. In sequence, two vehicle reduced linear models are presented and applied to synthesize LQR controllers, whose results are compared. One of them was chosen to analyze the effect of vehicles's three-dimensional dynamics on path tracking control. Finally, three different approaches are proposed to enhance controllers performanceMestradoPlanejamento de Sistemas EnergéticosMestre em Engenharia Mecânica[s.n.]Paiva, Ely Carneiro de, 1965-Mastelari, NiederauerBecker, MarceloUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação em Planejamento de Sistemas EnergéticosUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASCordeiro, Rafael de Angelis, 1986-2013info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf147 p. : il.https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620681CORDEIRO, Rafael de Angelis. Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior. 2013. 147 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620681. Acesso em: 3 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/909540porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T07:02:29Zoai::909540Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T07:02:29Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
dc.title.none.fl_str_mv Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
Modeling and path tracking control of an outdoor robotic ground vehicle
title Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
spellingShingle Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
Cordeiro, Rafael de Angelis, 1986-
Veículos a motor - Dinâmica
Sistemas de veículos auto-guiados
Veículos autônomos
Veículos elétricos
Robôs móveis
Vehicles - Dynamics
Auto-guided vehicle systems
Autonomous vehicles
Electric vehicles
Mobile robots
title_short Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
title_full Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
title_fullStr Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
title_full_unstemmed Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
title_sort Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
author Cordeiro, Rafael de Angelis, 1986-
author_facet Cordeiro, Rafael de Angelis, 1986-
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Paiva, Ely Carneiro de, 1965-
Mastelari, Niederauer
Becker, Marcelo
Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica
Programa de Pós-Graduação em Planejamento de Sistemas Energéticos
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
dc.contributor.author.fl_str_mv Cordeiro, Rafael de Angelis, 1986-
dc.subject.por.fl_str_mv Veículos a motor - Dinâmica
Sistemas de veículos auto-guiados
Veículos autônomos
Veículos elétricos
Robôs móveis
Vehicles - Dynamics
Auto-guided vehicle systems
Autonomous vehicles
Electric vehicles
Mobile robots
topic Veículos a motor - Dinâmica
Sistemas de veículos auto-guiados
Veículos autônomos
Veículos elétricos
Robôs móveis
Vehicles - Dynamics
Auto-guided vehicle systems
Autonomous vehicles
Electric vehicles
Mobile robots
description Orientador: Ely Carneiro de Paiva
publishDate 2013
dc.date.none.fl_str_mv 2013
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620681
CORDEIRO, Rafael de Angelis. Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior. 2013. 147 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620681. Acesso em: 3 set. 2024.
url https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620681
identifier_str_mv CORDEIRO, Rafael de Angelis. Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior. 2013. 147 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1620681. Acesso em: 3 set. 2024.
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/909540
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
147 p. : il.
dc.publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
publisher.none.fl_str_mv [s.n.]
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron:UNICAMP
instname_str Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
instacron_str UNICAMP
institution UNICAMP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
repository.mail.fl_str_mv sbubd@unicamp.br
_version_ 1809189100831375360

Registros relacionados