Desenvolvimento de um robo bipede para locomoção em ambiente desestruturado

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Bezerra, Carlos Andre Dias
Data de Publicação: 2002
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1591532
Resumo: Orientador : Douglas Eduardo Zampieri
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spelling Desenvolvimento de um robo bipede para locomoção em ambiente desestruturadoAnálise de trajetóriaRobóticaTeoria dos autômatosOrientador : Douglas Eduardo ZampieriTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecanicaResumo: Neste trabalho desenvolveu-se a concepção, modelagem, simulação, construção e implementação de um robô bípede, capaz de interagir com o ambiente através de sensores e desviar de obstáculos em seu ambiente de trabalho a princípio de localização desconhecida. A determinação da equação de movimento foi realizada através do método de Newton ¿ Euler - Jourdain, que apresenta a vantagem da obtenção da equação de movimento sem a necessidade do conhecimento das forças internas entre as uniões dos segmentos que compõem o robô. Entre os experimentos realizados para validação da modelagem, incluem-se marcha em linha reta, realização de curvas e desvio de obstáculo de maneira autônoma, com o uso de sensores. Os materiais, métodos e resultados experimentais são apresentados na forma de fotos e figuras. Os resultados alcançados neste trabalho permitem o desenvolvimento de robôs capazes de se locomoverem e desviarem de obstáculos através de diferentes estratégiasAbstract: In this work the conception, modeling, simulation, construction, and implementation of a biped robot has been developed. The robot was able to interact with the workspace through sensor and avoid obstacle in his workspace which was initially unknown. The determination of the motion equation was carried out using Newton-Euler- Jourdain, which presents advantages in the determination of motion equation without the necessity of knowing internal forces between the joints which are made the robot. Walk on a straight line, perform curves, and avoid obstacle in autonomous way, with the use of sensors are among the experiments carried out to validate the modeling. The materials, methods, and experimental results are presented by pictures and figures. As result of this work it can be develope biped robots able to move and avoiding obstacles through different strategiesDoutoradoMecânica dos Sólidos e Projeto MecânicoDoutor em Engenharia Mecânica[s.n.]Zampieri, Douglas Eduardo, 1948-Adade Filho, AlbertoCarvalho, João Carlos MendesMendeleck, AndreMeirelles, Pablo SiqueiraUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia MecânicaPrograma de Pós-Graduação não informadoUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASBezerra, Carlos Andre Dias20022002-02-21T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdf188p. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1591532BEZERRA, Carlos Andre Dias. Desenvolvimento de um robo bipede para locomoção em ambiente desestruturado. 2002. 188p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1591532. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/226306porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T03:31:11Zoai::226306Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T03:31:11Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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