Mapeamento de ambientes desconhecidos por robôs móveis utilizando autômatos adaptativos.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Sousa, Miguel Angelo de Abreu de
Data de Publicação: 2006
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-21102024-105359/
Resumo: Este trabalho apresenta uma alternativa aos métodos clássicos empregados na construção autônoma de um mapa do ambiente no qual um robô móvel está inserido - procedimento chamado de mapeamento robótico. Para tal elaborou-se a proposta, implementação e avaliação de uma estrutura para o registro dos dados coletados sobre a topologia do local pelo conjunto de sensores do robô, empregando-se um formalismo adaptativo: os Autômatos Adaptativos. Aliado a esta arquitetura, propõe-se ainda um algoritmo que permita ao robô móvel explorar completamente o espaço livre e alcançável de um ambiente desconhecido com a finalidade de adquirir informações sobre a configuração do local durante o seu deslocamento. Este algoritmo é igualmente implementado empregando-se os Autômatos Adaptativos e seu comportamento também é avaliado no presente trabalho.
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