Projeto e construção do protótipo de um robô articulado com três graus de liberdade acionado por motores elétricos

• Autor(a) principal: Oliveira, Jonatan de
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UNIJUI
• Texto Completo: http://bibliodigital.unijui.edu.br:8080/xmlui/handle/123456789/4737
• topic: Engenharias; Engenharia Mecânica; Robô articulado; Projeto; Protótipo; Motor elétrico

Apresenta-se o projeto e a construção do protótipo de um robô articulado com três graus de liberdade, acionado por motores elétricos. A robótica é uma tendência de automatização dos processos de fabricação que visa na substituição da mão-de-obra em atividades repetitivas, manuais ou que oferecem risco aos operadores. Um robô industrial pode ser dividido em mecanismo, acionamento e sistema de controle. O mecanismo compreende a estrutura do robô, composta por elos e juntas, o acionamento é constituído por componentes responsáveis pela transformação de algum tipo de energia em movimento mecânico ao manipulador, como atuadores e sistemas de transmissão de potência, o sistema de controle é responsável pelo controle das tarefas e movimentos a serem executados, o qual é constituído por hardware e software. O principal fator que impede pequenas e médias empresas de adotarem sistemas robotizados em suas linhas de produção é seu alto custo inicial, que é proporcional a capacidade, dimensões e exatidão que o equipamento oferece. Durante o desenvolvimento do trabalho, serão apresentados princípios de solução relacionados ao projeto e construção do protótipo, envolvendo a seleção do tipo de mecanismo, atuadores, sistemas de transmissão, controladores e sensores de posição, com o objetivo de construir um manipulador robótico de baixo custo. Como resultados tem-se a montagem do protótipo de um robô articulado com três graus de liberdade, acionado por motores elétricos, com a finalidade da utilização de motores elétricos alternativos de baixo custo no projeto de robôs industriais, além do acionamento dos motores através de um uma programação básica em malha aberta.