Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Garcia, Vinícius Monzem
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
Texto Completo: https://hdl.handle.net/11449/252554
Resumo: A detecção e o rastreamento de objetos são características de grande importância em sistemas de visão computacional com aplicações em áreas tais como, médica, segurança, robótica detecção de falhas etc. Neste trabalho tem-se como proposta realizar a detecção e o rastreamento de objeto de determinada cor em tempo real, usando a biblioteca Open Source Computer Vision (OpenCV), aplicado à navegação de robôs móveis. A OpenCV é uma biblioteca específica para tratamento de imagens, própria para aplicação em sistemas em tempo real onde é necessário utilizar ferramentas com um tempo de resposta baixo. O algoritmo de detecção e rastreamento é otimizado prevendo ser embarcado em uma plataforma Single Board Computer, Raspberry Pi, em um robô móvel. Para isso, o protótipo do robô móvel conta com uma câmera tipo webcam para a detecção do objeto e sensores ultrassônicos que juntos auxiliam em sua navegação de modo autônomo pelo ambiente. A imagem adquirida pela webcam é convertida para o sistema de cores Hue, Saturation, Value, usando as técnicas de processamento digital de imagens da biblioteca OpenCV. Por fim, faz-se a montagem do hardware e software no robô visando os testes finais, obtendo como resultado o rastreamento do objeto de cor pelo robô, e o seu deslocamento no ambiente, sem bater nos obstáculos.
id UNSP_1c086787c99a541138e0deb159cf2103
oai_identifier_str oai:repositorio.unesp.br:11449/252554
network_acronym_str UNSP
network_name_str Repositório Institucional da UNESP
repository_id_str 2946
spelling Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveisColor object image detection and tracking using OpenCV and the Raspberry Pi platform for application in mobile robotsProcessamento digital de imagensVisão computacionalNavegação autônoma de robôs móveisSensores ultrassônicosHardware embarcadoDigital image processingComputer visionAutonomous navigation of mobile robotsEmbedded hardwareA detecção e o rastreamento de objetos são características de grande importância em sistemas de visão computacional com aplicações em áreas tais como, médica, segurança, robótica detecção de falhas etc. Neste trabalho tem-se como proposta realizar a detecção e o rastreamento de objeto de determinada cor em tempo real, usando a biblioteca Open Source Computer Vision (OpenCV), aplicado à navegação de robôs móveis. A OpenCV é uma biblioteca específica para tratamento de imagens, própria para aplicação em sistemas em tempo real onde é necessário utilizar ferramentas com um tempo de resposta baixo. O algoritmo de detecção e rastreamento é otimizado prevendo ser embarcado em uma plataforma Single Board Computer, Raspberry Pi, em um robô móvel. Para isso, o protótipo do robô móvel conta com uma câmera tipo webcam para a detecção do objeto e sensores ultrassônicos que juntos auxiliam em sua navegação de modo autônomo pelo ambiente. A imagem adquirida pela webcam é convertida para o sistema de cores Hue, Saturation, Value, usando as técnicas de processamento digital de imagens da biblioteca OpenCV. Por fim, faz-se a montagem do hardware e software no robô visando os testes finais, obtendo como resultado o rastreamento do objeto de cor pelo robô, e o seu deslocamento no ambiente, sem bater nos obstáculos.Object detection and a tracking are features of great importance in computer vision systems with applications in areas such as medical, security, robotics, fault detection, etc. In this work, it is proposed to perform the detection and tracking of objects of a certain color in the image, in real time, using the Open-Source Computer Vision (OpenCV) library, applied to navigation of mobile robots. OpenCV is a specific library for image processing, suitable for application in real-time systems where it is necessary to use tools with a low response time. The detection and tracking algorithm is optimized in anticipation of being embedded in a Single Board Computer platform, Raspberry Pi, in a mobile robot. For this, the prototype of the mobile robot it has a webcam-type camera for the detection of the object and ultrasonic sensors that together help in its autonomous navigation through the environment. The image acquired by the webcam is converted to the Hue, Saturation, Value color system, using the techniques of digital image processing from the OpenCV library. Finally, the hardware and software are assembled in the robot, aiming at the tests for the tracking of the color object by the robot and obtaining as a result its displacement and navigation in the environment, without hitting obstacles.Universidade Estadual Paulista (Unesp)Mantovani, Suely Cunha Amaro [UNESP]Garcia, Vinícius Monzem2024-01-09T18:18:07Z2024-01-09T18:18:07Z2023-12-18info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfGARCIA, Vinícius Monzem. Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis. 2023. 79 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Ciências Biológicas) - Faculdade de Engenharia, Universidade Estadual Paulista - Unesp, Ilha Solteira, 2023.https://hdl.handle.net/11449/252554porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UNESPinstname:Universidade Estadual Paulista (UNESP)instacron:UNESP2024-01-10T06:13:35Zoai:repositorio.unesp.br:11449/252554Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.unesp.br/oai/requestopendoar:29462024-08-05T19:45:32.268217Repositório Institucional da UNESP - Universidade Estadual Paulista (UNESP)false
dc.title.none.fl_str_mv Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis
Color object image detection and tracking using OpenCV and the Raspberry Pi platform for application in mobile robots
title Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis
spellingShingle Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis
Garcia, Vinícius Monzem
Processamento digital de imagens
Visão computacional
Navegação autônoma de robôs móveis
Sensores ultrassônicos
Hardware embarcado
Digital image processing
Computer vision
Autonomous navigation of mobile robots
Embedded hardware
title_short Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis
title_full Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis
title_fullStr Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis
title_full_unstemmed Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis
title_sort Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis
author Garcia, Vinícius Monzem
author_facet Garcia, Vinícius Monzem
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Mantovani, Suely Cunha Amaro [UNESP]
dc.contributor.author.fl_str_mv Garcia, Vinícius Monzem
dc.subject.por.fl_str_mv Processamento digital de imagens
Visão computacional
Navegação autônoma de robôs móveis
Sensores ultrassônicos
Hardware embarcado
Digital image processing
Computer vision
Autonomous navigation of mobile robots
Embedded hardware
topic Processamento digital de imagens
Visão computacional
Navegação autônoma de robôs móveis
Sensores ultrassônicos
Hardware embarcado
Digital image processing
Computer vision
Autonomous navigation of mobile robots
Embedded hardware
description A detecção e o rastreamento de objetos são características de grande importância em sistemas de visão computacional com aplicações em áreas tais como, médica, segurança, robótica detecção de falhas etc. Neste trabalho tem-se como proposta realizar a detecção e o rastreamento de objeto de determinada cor em tempo real, usando a biblioteca Open Source Computer Vision (OpenCV), aplicado à navegação de robôs móveis. A OpenCV é uma biblioteca específica para tratamento de imagens, própria para aplicação em sistemas em tempo real onde é necessário utilizar ferramentas com um tempo de resposta baixo. O algoritmo de detecção e rastreamento é otimizado prevendo ser embarcado em uma plataforma Single Board Computer, Raspberry Pi, em um robô móvel. Para isso, o protótipo do robô móvel conta com uma câmera tipo webcam para a detecção do objeto e sensores ultrassônicos que juntos auxiliam em sua navegação de modo autônomo pelo ambiente. A imagem adquirida pela webcam é convertida para o sistema de cores Hue, Saturation, Value, usando as técnicas de processamento digital de imagens da biblioteca OpenCV. Por fim, faz-se a montagem do hardware e software no robô visando os testes finais, obtendo como resultado o rastreamento do objeto de cor pelo robô, e o seu deslocamento no ambiente, sem bater nos obstáculos.
publishDate 2023
dc.date.none.fl_str_mv 2023-12-18
2024-01-09T18:18:07Z
2024-01-09T18:18:07Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv GARCIA, Vinícius Monzem. Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis. 2023. 79 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Ciências Biológicas) - Faculdade de Engenharia, Universidade Estadual Paulista - Unesp, Ilha Solteira, 2023.
https://hdl.handle.net/11449/252554
identifier_str_mv GARCIA, Vinícius Monzem. Detecção e o rastreamento de imagem de objeto de cor usando OpenCV e a plataforma Raspberry Pi visando a aplicação em robôs móveis. 2023. 79 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Ciências Biológicas) - Faculdade de Engenharia, Universidade Estadual Paulista - Unesp, Ilha Solteira, 2023.
url https://hdl.handle.net/11449/252554
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Estadual Paulista (Unesp)
publisher.none.fl_str_mv Universidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UNESP
instname:Universidade Estadual Paulista (UNESP)
instacron:UNESP
instname_str Universidade Estadual Paulista (UNESP)
instacron_str UNESP
institution UNESP
reponame_str Repositório Institucional da UNESP
collection Repositório Institucional da UNESP
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UNESP - Universidade Estadual Paulista (UNESP)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1808129114340589568

Registros relacionados