Projeto de controle robusto com realimentação de estados para o Helicóptero 3-DOF sujeito a falhas

• Autor(a) principal: Lemes, Hanny Naomi Kanashiro
• Data de Publicação: 2024
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
• Texto Completo: https://hdl.handle.net/11449/256715
• topic: Controle Robusto; Helicóptero 3-DOF; Desigualdades Matriciais Lineares (LMI); Falhas; Restrição na norma do controlador; Robust control; 3-DOF Helicopter; Failures; Norm bound on the controller

O presente Trabalho de Graduação propõe o projeto, a simulação e a implementação de sistemas de controle robusto aplicado a um sistema Helicóptero 3-DOF, disponível no Laboratório de Pesquisa em Controle (LPC) no Departamento de Engenharia Elétrica da Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, da UNESP. Com isso, é apresentada a teoria e, a seguir, os projetos realizados com o auxílio de técnicas capazes de garantir o bom desempenho do sistema. Ao considerar falhas, o projeto aproxima-se de situações práticas e comuns na realidade, visando a proteção e segurança dos mesmos. Dessa forma, as técnicas de controle abordadas utilizam a realimentação de estado e são baseadas em Desigualdades Matriciais Lineares (do Inglês, Linear Matrix Inequalities - LMIs), que têm como vantagem o tratamento simultâneo de diversos índices de desempenho e robustez, além de utilizar duas formas de restrição na norma do controlador com a taxa de decaimento, a fim de comparar ambas as técnicas utilizadas na implementação do sistema.