Real-time detection of planar regions in unorganized point clouds
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2014 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | eng |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/10183/97001 |
Resumo: | Detecção automática de regiões planares em nuvens de pontos é um importante passo para muitas aplicações gráficas, de processamento de imagens e de visão computacional. Enquanto a disponibilidade de digitalizadores a laser e a fotografia digital tem nos permitido capturar nuvens de pontos cada vez maiores, técnicas anteriores para detecção de planos são computacionalmente caras, sendo incapazes de alcançar desempenho em tempo real para conjunto de dados contendo dezenas de milhares de pontos, mesmo quando a detecção é feita de um modo não determinístico. Apresentamos uma abordagem determinística para detecção de planos em nuvens de pontos não estruturadas que apresenta complexidade computacional O(n log n) no número de amostras de entrada. Ela é baseada em um método eficiente de votação para a transformada de Hough. Nossa estratégia agrupa conjuntos de pontos aproximadamente coplanares e deposita votos para estes conjuntos em um acumulador esférico, utilizando núcleos Gaussianos trivariados. Uma comparação com as técnicas concorrentes mostra que nossa abordagem é consideravelmente mais rápida e escala significativamente melhor que as técnicas anteriores, sendo a primeira solução prática para detecção determinística de planos em nuvens de pontos grandes e não estruturadas. |
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Limberger, Frederico ArturOliveira Neto, Manuel Menezes de2014-06-28T02:08:52Z2014http://hdl.handle.net/10183/97001000919556Detecção automática de regiões planares em nuvens de pontos é um importante passo para muitas aplicações gráficas, de processamento de imagens e de visão computacional. Enquanto a disponibilidade de digitalizadores a laser e a fotografia digital tem nos permitido capturar nuvens de pontos cada vez maiores, técnicas anteriores para detecção de planos são computacionalmente caras, sendo incapazes de alcançar desempenho em tempo real para conjunto de dados contendo dezenas de milhares de pontos, mesmo quando a detecção é feita de um modo não determinístico. Apresentamos uma abordagem determinística para detecção de planos em nuvens de pontos não estruturadas que apresenta complexidade computacional O(n log n) no número de amostras de entrada. Ela é baseada em um método eficiente de votação para a transformada de Hough. Nossa estratégia agrupa conjuntos de pontos aproximadamente coplanares e deposita votos para estes conjuntos em um acumulador esférico, utilizando núcleos Gaussianos trivariados. Uma comparação com as técnicas concorrentes mostra que nossa abordagem é consideravelmente mais rápida e escala significativamente melhor que as técnicas anteriores, sendo a primeira solução prática para detecção determinística de planos em nuvens de pontos grandes e não estruturadas.Automatic detection of planar regions in point clouds is an important step for many graphics, image processing, and computer vision applications. While laser scanners and digital photography have allowed us to capture increasingly larger datasets, previous techniques are computationally expensive, being unable to achieve real-time performance for datasets containing tens of thousands of points, even when detection is performed in a non-deterministic way. We present a deterministic technique for plane detection in unorganized point clouds whose cost is O(n log n) in the number of input samples. It is based on an efficient Hough-transform voting scheme and works by clustering approximately co-planar points and by casting votes for these clusters on a spherical accumulator using a trivariate Gaussian kernel. A comparison with competing techniques shows that our approach is considerably faster and scales significantly better than previous ones, being the first practical solution for deterministic plane detection in large unorganized point clouds.application/pdfengComputação gráficaProcessamento de imagensPlane detectionHough transformUnorganized point cloudsReal-time detection of planar regions in unorganized point cloudsDetecção em tempo real de regiões planares em nuvens de pontos não estruturadas info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisUniversidade Federal do Rio Grande do SulInstituto de InformáticaPrograma de Pós-Graduação em ComputaçãoPorto Alegre, BR-RS2014mestradoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGSinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)instacron:UFRGSORIGINAL000919556.pdf000919556.pdfTexto completo (inglês)application/pdf12832552http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/97001/1/000919556.pdf12fe4bb59e9fbc87fed1c9fbc18ac86eMD51TEXT000919556.pdf.txt000919556.pdf.txtExtracted Texttext/plain123749http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/97001/2/000919556.pdf.txta13eccb53d8edb211b9c838a7c56d7cbMD52THUMBNAIL000919556.pdf.jpg000919556.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1020http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/97001/3/000919556.pdf.jpg36022102cb672b6b077ece925b7ea3c4MD5310183/970012021-05-26 04:39:30.512689oai:www.lume.ufrgs.br:10183/97001Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://lume.ufrgs.br/handle/10183/2PUBhttps://lume.ufrgs.br/oai/requestlume@ufrgs.br||lume@ufrgs.bropendoar:18532021-05-26T07:39:30Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)false |
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