Modelagem, projeto e análise de um piloto automático para submarinos.

• Autor(a) principal: Gueler, Gabriel Felix
• Data de Publicação: 1987
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3135/tde-16072024-135632/
• topic: Autopilot; Piloto automático; Submarines; Submarinos

Este trabalho apresenta uma pesquisa realizada com o desenvolvimento de um piloto automático para submarinos, que inclui modelagem, projeto, análise e construção de um protótipo. São estabelecidas duas missões para o controlador: manutenção de uma determinada profundidade (cota periscópica) e manobra de mudança de cota. Para simulação do movimento do veículo é utilizado um modelo não linear, cujos coeficientes são calculados com base no Método do Navio Equivalente. São utilizadas técnicas de controle ótimo para o projeto do controlador e o filtro de Kalman (com uso da técnica de compensação do modelo dinâmico) para estimar o estado do sistema. Usa-se também um filtro simplificado para estimação do estado em tempo real. O protótipo consiste de um microcomputador dotado de interfaces de entrada e saída para sinais analógicos. Os testes realizados através da simulação de manobras do submarino mostraram que o piloto automático apresenta um bom desempenho, mesmo em condições ambientais severas. Outros testes mostraram a validade do modelo não linear utilizado e a viabilidade técnica do protótipo.