Simulação e controle de um robô de pintura.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Joao Baptista Teixeira da
Data de Publicação: 1989
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-02052024-141208/
Resumo: O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de um simulador dinâmico flexível de um robô de pintura servo-hidráulico e do próprio processo de pintura. Os modelos matemáticos adequados foram computacionalmente implementados. O simulador mostrou-se consistente em seus resultados, consumindo grande tempo computacional. Avalia-se o desempenho de um controlador PID (proporcional-integral-derivativo) digital - no controle dos movimentos de um robô de pintura, - por meio de simulações. Os resultados foram razoáveis, revelando contudo algumas limitações do controlador. Apresenta-se, ainda, breve discussão sobre a utilização de alguns modelos matemáticos no projeto de sistemas robóticos.
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