Ambiente de desenvolvimento de aplicações para robôs móveis

• Autor(a) principal: Scatena, Jean Miler
• Data de Publicação: 2008
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18152/tde-04032009-144826/
• topic: Ambiente de desenvolvimento; Development environment; Domestic robots; Mobile robots; Personal robots; Robôs domésticos; Robôs móveis; Robôs pessoais

Recentes avanços na tecnologia de robôs móveis têm sido direcionados para um novo tipo de sistema robótico o qual é denominado de robô pessoal. Esses robôs realizam tarefas caseiras cotidianas, além de interagir e auxiliar pessoas que necessitam de cuidados especiais. Para realizar tais tarefas são necessárias medidas de interação e programação entre o robô e o ser humano. Essa interface é discutida em diversas pesquisas que evidenciam a necessidade de um ambiente de desenvolvimento de aplicações para robôs com alto nível de abstração e que possua uma interface amigável. Com isso, o presente trabalho vem contribuir com essa nova área de pesquisa através da proposta de um ambiente de desenvolvimento de aplicações para robôs com alto nível de abstração utilizando blocos de tarefas, que se destina tanto a programadores experientes quanto a usuários com pouco conhecimento de programação. Para realizar o interfaceamento com esses dois tipos de usuários, o ambiente provê um módulo de programação avançado que se destina à criação de novas tarefas, e um módulo de programação específico para usuários com pouco conhecimento em programação, com uma interface amigável. No módulo avançado as novas tarefas utilizam a estrutura de uma biblioteca de alto nível de abstração (Java for Robotics), também proposta nesse trabalho. Além das interfaces, o ambiente contém um módulo intermediário, apresentado como Middleware, que manipula todas as informações do ambiente de programação com o sistema robótico ou com o simulador de robôs. Essa proposta de ambiente foi validada utilizando o simulador de robôs Player/Stage com o sistema robótico Khepera.