Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cardoso, Reginaldo
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-08032024-105804/
Resumo: Este projeto concentra-se na modelagem, controle e construção de um veículo aéreo pequeno não tripulado (UAV - Unmanned aerial vehicle), do tipo quadricóptero, para identificar vazamentos em gasodutos visíveis (não enterrados). Todas as atividades do veículo devem ser de forma autônoma, assim, o UAV deve realizar a decolagem, o voo de cruzeiro seguindo o gasoduto e o pouso de maneira autônoma. Para garantir a estabilidade e o desempenho desejado, técnicas de controle robustas (controle de modos deslizantes) e não lineares (backstepping) serão utilizadas. O UAV será equipado com os sensores necessários para o voo (IMU -inertial measurement unit, barômetro e GPS -global positioning system), acrescido de uma câmera de 8 \"megapixels\", para identificar e gerar a trajetória rastreio do gasoduto e outra câmera do tipo WIR - Wavelength Infrared, capaz de identificar e distinguir hidrocarbonetos como CH4 e/ou CO2.
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spelling Planejamento de trajetória e controle para veículo aéreo não tripulado para inspeção de gasoduto.Trajectory planning and control for unmanned aerial vehicle for gas pipeline inspection.Controle não linearDetecção de vazamentoGasodutosLeak detectionNonlinear controlPipelineUnmanned aerial vehiclesVeículos autônomosEste projeto concentra-se na modelagem, controle e construção de um veículo aéreo pequeno não tripulado (UAV - Unmanned aerial vehicle), do tipo quadricóptero, para identificar vazamentos em gasodutos visíveis (não enterrados). Todas as atividades do veículo devem ser de forma autônoma, assim, o UAV deve realizar a decolagem, o voo de cruzeiro seguindo o gasoduto e o pouso de maneira autônoma. Para garantir a estabilidade e o desempenho desejado, técnicas de controle robustas (controle de modos deslizantes) e não lineares (backstepping) serão utilizadas. O UAV será equipado com os sensores necessários para o voo (IMU -inertial measurement unit, barômetro e GPS -global positioning system), acrescido de uma câmera de 8 \"megapixels\", para identificar e gerar a trajetória rastreio do gasoduto e outra câmera do tipo WIR - Wavelength Infrared, capaz de identificar e distinguir hidrocarbonetos como CH4 e/ou CO2.This project focuses on the modeling, control and construction of a quadricopter-type small unmanned aerial vehicle (UAV - Unmanned aerial vehicle) to identify leaks in visible (overground) pipelines. All vehicle activities must be autonomous, thus, the UAV must carry out the takeoff, cruise flight following the pipeline and landing autonomously. To ensure stability and the desired performance, robust (sliding mode control) and non-linear (backstepping) control techniques will be used. The UAV will be equipped with the sensors for the flight (IMU - inertial measurement unit, barometer and GPS - global positioning system), added to an 8 megapixel camera, to identify and generate the trajectory tracking of the pipeline and another WIR-type camera - Wavelength Infrared, capable of identifying and distinguishing hydrocarbons such as CH4 and/or CO2.Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPDonha, Decio CrisolCardoso, Reginaldo2023-12-08info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisapplication/pdfhttps://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3152/tde-08032024-105804/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesspor2024-03-14T12:59:02Zoai:teses.usp.br:tde-08032024-105804Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212024-03-14T12:59:02Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
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