Balanceamento adaptativo e completo de mecanismos planos, articulados, de cadeia cinemática aberta, de dois graus de liberdade.

• Autor(a) principal: Yong, Liang
• Data de Publicação: 2001
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-24072024-072139/
• topic: Manipuladores mecânicos; Mecanismos; Mechanical manipulators; Mechanisms

Esta tese apresenta um novo método para o balanceamento estático e dinâmico de mecanismos planos, articulados, de cadeia cinemática aberta, de dois graus de liberdade. O método é chamado de \"balanceamento adaptativo e completo\". Ele é adapatativo porque reduz significativamente os torques dos motores de acionamento, acompanhando a alteração de carga transportada. Ele é completo pois proporciona um desacoplamento das equações dinâmicas, sendo eliminados torques devidos a termos de Coriolis, centrípetos e gravitacionais. A técnica apresentada pode ser concretizada com a adição de seis inércias de compensação, móveis mas conectadas ao mecanismo. Como resultado da aplicação da técnica proposta de balanceamento, ocorre a eliminação total dos momentos transmitidos da primeira peça para a base. A partir de várias simulações, faz-se uma comparação de desempenho entre o mecanismo no qual implementou-se o método proposto com mecanismos sem nenhum balanceamento e com apenas balanceamento estático.