Controlador baseado em processador digital de sinais para o ensino de controle de robôs.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Sasaki, Tomaz Mikio
Data de Publicação: 1997
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-28052024-092622/
Resumo: Sistemas de controle de manipuladores utilizam-se de algoritmos em tempo real para realizar o planejamento de trajetória e o controle de posição das juntas do manipulador. A implementação de algumas técnicas de controle de posição que usam explicitamente o modelo dinâmico requer um grande número de cálculos em tempo real. No caso das trajetórias serem geradas no espaço cartesiano, a cinemática inversa também implica em um grande número de cálculos. A implementação destes algoritmos em um sistema real é difícil pelo fato da maior parte dos sistemas didáticos comerciais não permitirem a alteração dos seus algoritmos de controle. Além disso, é necessário um sistema com desempenho suficiente para realizar os cálculos envolvidos em algumas técnicas de controle. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de controle com a flexibilidade e a capacidade numérica necessárias para a implementação de diversos algoritmos de controle de robôs. Um controlador baseado em um DSP (Digital Signal Processor) é proposto para ser usado para o estudo de técnicas de controle para manipuladores. Testes foram realizados para verificar a capacidade do controlador proposto para executar os algoritmos desejados. Exemplos de resultados que podem ser obtidos com o sistema proposto também são apresentados.
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