Otimização de trajetória para um manipulador planar de dois graus de liberdade

• Autor(a) principal: Bettio, José Mario
• Data de Publicação: 2015
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28326
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA; Manipuladores (Mecanismo); Algoritmos genéticos; Trajetórias espaciais; Manipulators (Mechanism); Genetic algorithms; Space trajectories

Devido ao grande crescimento industrial e a necessidade de se ter uma produção ágil, confiável e de baixo custo as empresas estão automatizando suas produções afim de elevarem sua produtividade e competitividade. Dentro desse contexto, os manipuladores robóticos vêm sendo utilizados nas indústrias para realizarem cada vez mais atividades, em razão de sua versatilidade e também de sua ótima relação de custo/benefício. Por se tratar de um ambiente industrial, no qual os manipuladores realizam tarefas repetitivas, é preciso que o tempo para se realizar uma tarefa seja minimizado para assim produzirem mais. Neste trabalho apresenta-se uma metodologia para minimizar o torque associado ao movimento entre duas posições diferentes de um manipulador planar de dois graus de liberdade. Para isto, utiliza-se a técnica de otimização denominada Algoritmo Genético (AG) que otimiza os parâmetros da trajetória com o propósito de minimizar o torque aplicado nos atuadores durante o movimento. As simulações numéricas do modelo dinâmico do robô manipulador e da trajetória foram implementadas no Simulink/Matlab. O AG foi implementado utilizando o Optimization-toolbox/Matlab. Os resultados numéricos da metodologia implementada mostram a viabilidade da metodologia proposta para minimizar o torque aplicado pelos atuadores.