Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cipparrone, Flávio Almeida de Magalhães
Data de Publicação: 1991
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/
Resumo: Neste trabalho, realizamos o projeto e a implementacao de um simulador dinamico aplicavel a qualquer robo de cadeia aberta. Este simulador compoe-se de modulos eficientes para calculo da dinamica inversa e sua linearizacao, dinamica direta, bem como de modulos graficos e de controle. A entrada do simulador e feita a partir de arquivos em formato livre, que descrevem os parametros geometricos e dinamicos do modelo de projeto e do robo real. Este ultimo e necessario para conseguirmos uma simulacao mais realista de esquemas de controle. Pode-se facilmente construir e testar o desempenho de diversos destes esquemas. O simulador permite ainda a visualizacao grafica de diversas variaveis dinamicas tais como forcas, posicoes, velocidades, etc. No texto apresentamos exemplos de utilizacao para o caso do pendulo duplo e do robo stanford.
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