Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cipparrone, Flávio Almeida de Magalhães
Data de Publicação: 1991
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/
Resumo: Neste trabalho, realizamos o projeto e a implementacao de um simulador dinamico aplicavel a qualquer robo de cadeia aberta. Este simulador compoe-se de modulos eficientes para calculo da dinamica inversa e sua linearizacao, dinamica direta, bem como de modulos graficos e de controle. A entrada do simulador e feita a partir de arquivos em formato livre, que descrevem os parametros geometricos e dinamicos do modelo de projeto e do robo real. Este ultimo e necessario para conseguirmos uma simulacao mais realista de esquemas de controle. Pode-se facilmente construir e testar o desempenho de diversos destes esquemas. O simulador permite ainda a visualizacao grafica de diversas variaveis dinamicas tais como forcas, posicoes, velocidades, etc. No texto apresentamos exemplos de utilizacao para o caso do pendulo duplo e do robo stanford.
id USP_cafbddf32e2529e904f4130de1fe2f68
oai_identifier_str oai:teses.usp.br:tde-04052023-100200
network_acronym_str USP
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository_id_str 2721
spelling Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.A dynamic simulator for open chain robotic manipulators.DinâmicaDynamicsRobôsRobotNeste trabalho, realizamos o projeto e a implementacao de um simulador dinamico aplicavel a qualquer robo de cadeia aberta. Este simulador compoe-se de modulos eficientes para calculo da dinamica inversa e sua linearizacao, dinamica direta, bem como de modulos graficos e de controle. A entrada do simulador e feita a partir de arquivos em formato livre, que descrevem os parametros geometricos e dinamicos do modelo de projeto e do robo real. Este ultimo e necessario para conseguirmos uma simulacao mais realista de esquemas de controle. Pode-se facilmente construir e testar o desempenho de diversos destes esquemas. O simulador permite ainda a visualizacao grafica de diversas variaveis dinamicas tais como forcas, posicoes, velocidades, etc. No texto apresentamos exemplos de utilizacao para o caso do pendulo duplo e do robo stanford.A dynamical simulator that can be applied to any open chain manipulator is developed in this work. The simulator is composed of modules that efficiently perform the computation of the direct dynamics as well as the inverse dynamics and its linearized form. Control and graphical modules are included. Its modular structure is such that one can easily build specific control blocks and evaluate their performances. Data input is done through free format files describing dynamical and geometrical parameters from both the design and the actual manipulator models. The last one is useful for a more realistic evaluation of control systems. The simulator allows the graphical visualization of the various dynamical variables involved such as forces, positions, velocities, etc. Examples of utilization of the simulator are presented for both the double pendulum and the Stanford manipulator.Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPCruz, José Jaime daCipparrone, Flávio Almeida de Magalhães1991-12-12info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttps://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesspor2023-05-04T13:13:03Zoai:teses.usp.br:tde-04052023-100200Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212023-05-04T13:13:03Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
dc.title.none.fl_str_mv Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.
A dynamic simulator for open chain robotic manipulators.
title Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.
spellingShingle Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.
Cipparrone, Flávio Almeida de Magalhães
Dinâmica
Dynamics
Robôs
Robot
title_short Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.
title_full Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.
title_fullStr Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.
title_full_unstemmed Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.
title_sort Um simulador dinâmico para robôs manipuladores de cadeia aberta.
author Cipparrone, Flávio Almeida de Magalhães
author_facet Cipparrone, Flávio Almeida de Magalhães
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Cruz, José Jaime da
dc.contributor.author.fl_str_mv Cipparrone, Flávio Almeida de Magalhães
dc.subject.por.fl_str_mv Dinâmica
Dynamics
Robôs
Robot
topic Dinâmica
Dynamics
Robôs
Robot
description Neste trabalho, realizamos o projeto e a implementacao de um simulador dinamico aplicavel a qualquer robo de cadeia aberta. Este simulador compoe-se de modulos eficientes para calculo da dinamica inversa e sua linearizacao, dinamica direta, bem como de modulos graficos e de controle. A entrada do simulador e feita a partir de arquivos em formato livre, que descrevem os parametros geometricos e dinamicos do modelo de projeto e do robo real. Este ultimo e necessario para conseguirmos uma simulacao mais realista de esquemas de controle. Pode-se facilmente construir e testar o desempenho de diversos destes esquemas. O simulador permite ainda a visualizacao grafica de diversas variaveis dinamicas tais como forcas, posicoes, velocidades, etc. No texto apresentamos exemplos de utilizacao para o caso do pendulo duplo e do robo stanford.
publishDate 1991
dc.date.none.fl_str_mv 1991-12-12
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/
url https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3132/tde-04052023-100200/
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.relation.none.fl_str_mv
dc.rights.driver.fl_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv Liberar o conteúdo para acesso público.
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.none.fl_str_mv
dc.publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
publisher.none.fl_str_mv Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
dc.source.none.fl_str_mv
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
instname:Universidade de São Paulo (USP)
instacron:USP
instname_str Universidade de São Paulo (USP)
instacron_str USP
institution USP
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)
repository.mail.fl_str_mv virginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.br
_version_ 1815256658966740992

Registros relacionados