Controlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Takano, Karina Assolari
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503
Resumo: Este trabalho estuda o controle de robôs manipuladores com juntas flexíveis, especificamente, o controle de um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O principal objetivo deste estudo é desenvolver um controle de regulação utilizando Compensação Paralela Distribuída e modelos fuzzy Takagi-Sugeno, para aproximar as não linearidades do sistema. A finalidade da lei de controle de regulação é proporcionar amortecimento ao manipulador para atenuar as vibrações em uma configuração específica. O modelo dinâmico do manipulador estudado é obtido utilizando o princípio de Lagrange-Euler. O desempenho do controle de regulação é avaliado mediante simulações computacionais que comprovam a efetividade do controlador proposto.
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spelling 2018-10-08T13:36:48Z2018-10-08T13:36:48Z2016-04-26TAKANO, Karina Assolari. Controlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis. 2016. 76 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Parará, Cornélio Procópio, 2016.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503Este trabalho estuda o controle de robôs manipuladores com juntas flexíveis, especificamente, o controle de um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O principal objetivo deste estudo é desenvolver um controle de regulação utilizando Compensação Paralela Distribuída e modelos fuzzy Takagi-Sugeno, para aproximar as não linearidades do sistema. A finalidade da lei de controle de regulação é proporcionar amortecimento ao manipulador para atenuar as vibrações em uma configuração específica. O modelo dinâmico do manipulador estudado é obtido utilizando o princípio de Lagrange-Euler. O desempenho do controle de regulação é avaliado mediante simulações computacionais que comprovam a efetividade do controlador proposto.This work studies the control of robotic manipulators with flexibility, specifically, the control of a planar serial manipulator with two degrees of freedom and flexibility in the joints. The main objective of this study is to design a regulation control using Parallel Distributed Compensation and Takagi-Sugeno fuzzy model, to approximate the nonlinearities of the system. The objective of the regulation control law is to provide damping to the manipulator to attenuate the vibrations in a specific configuration. The dynamic model of the manipulator studied is obtained using Lagrange-Euler principles. The regulation control performance is valued by computer simulations that prove the effectiveness of the proposed controller.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASEngenharia MecânicaManipuladores (Mecanismo)Controladores programáveisEngenharia mecânicaManipulators (Mechanism)Programmable controllersMechanical engineeringControlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveistakagi-sugento fuzzy controller applied on manipulator with flexible jointsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisCornélio ProcópioMolina, Fabian Andres Larahttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675Koroishi, Edson Hidekihttp://lattes.cnpq.br/9465293262026260Molina, Fabian Andres LaraMontezuma, Marcio Aurelio FurtadoAlves, Marco Tulio Santanahttp://lattes.cnpq.br/7700962536074769Takano, Karina Assolariinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCP_PPGEM_M_Takano, Karina Assolari_2016.pdfCP_PPGEM_M_Takano, Karina Assolari_2016.pdfapplication/pdf2832590http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/3503/1/CP_PPGEM_M_Takano%2c%20Karina%20Assolari_2016.pdf1eb807905cf34bc653d0e6d2fae9d200MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/3503/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCP_PPGEM_M_Takano, Karina Assolari_2016.pdf.txtCP_PPGEM_M_Takano, Karina Assolari_2016.pdf.txtExtracted texttext/plain162206http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/3503/3/CP_PPGEM_M_Takano%2c%20Karina%20Assolari_2016.pdf.txt9514ace8f1c181a49709dd4da0a57e4dMD53THUMBNAILCP_PPGEM_M_Takano, Karina Assolari_2016.pdf.jpgCP_PPGEM_M_Takano, Karina Assolari_2016.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1180http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/3503/4/CP_PPGEM_M_Takano%2c%20Karina%20Assolari_2016.pdf.jpgc7c363ede4ca281ed9b5eecb01736c63MD541/35032018-10-09 03:00:37.074oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/3503TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2018-10-09T06:00:37Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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