Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Bracht, Marcos Paulo Pettermann
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15825
Resumo: Este trabalho apresenta um projeto de algoritmos de geração e seguimento de trajetórias aplicado a robôs móveis de acionamento diferencial de modo a percorrer integralmente áreas predefinidas. O movimento é feito com velocidade constante e evitando-se que o robô passe mais de uma vez sobre a mesma região. Controladores proporcional e proporcional-derivativo são usados para ajuste da velocidade angular das rodas e do seguimento de trajetória do robô, respectivamente. Os códigos são testados por meio de um simulador.
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spelling 2020-11-19T13:08:18Z2020-11-19T13:08:18Z2015-06-23BRACHT, Marcos Paulo Pettermann. Projeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma região. 2015. 71 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2015.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15825Este trabalho apresenta um projeto de algoritmos de geração e seguimento de trajetórias aplicado a robôs móveis de acionamento diferencial de modo a percorrer integralmente áreas predefinidas. O movimento é feito com velocidade constante e evitando-se que o robô passe mais de uma vez sobre a mesma região. Controladores proporcional e proporcional-derivativo são usados para ajuste da velocidade angular das rodas e do seguimento de trajetória do robô, respectivamente. Os códigos são testados por meio de um simulador.This work describes the design of trajectory generation and tracking algorithms applied to differential wheeled mobile robots which must fully cover predefined areas. The movement is done with constant speed and in a way of preventing the robot from going over the same region more than once. Proportional and proportional-derivative controllers are used for wheel speed control and trajectory tracking, respectively. The codes are tested through a simulator.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáToledoEngenharia EletrônicaUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASIntegrais de trajetóriasRobôs - Sistemas de controleIntegrals, PathRobots - Control systemsProjeto de um veículo autônomo capaz de cobrir uma área poligonal sem passar mais de uma vez pela mesma regiãoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisToledoAlves, Jorge Augusto VasconcelosCoutinho, Fábio RizentalDietrich, José Dolores VergaraAlves, Jorge Augusto VasconcelosBracht, Marcos Paulo Pettermanninfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRTEXTTD_COELE_2015_1_018.pdf.txtExtracted texttext/plain93321http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/15825/1/TD_COELE_2015_1_018.pdf.txtbe96f8b0d62732f6121123a40320fbeeMD51THUMBNAILTD_COELE_2015_1_018.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1313http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/15825/2/TD_COELE_2015_1_018.pdf.jpgd47b3ee70190047931f9e4ddc5d2c118MD52ORIGINALTD_COELE_2015_1_018.pdfapplication/pdf1374975http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/15825/3/TD_COELE_2015_1_018.pdf8031dd3ef6b4015ca7b0418422250e92MD53LICENSElicense.txttext/plain1291http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/15825/4/license.txtdfb14e53a8c6b76b85e77d7a5a3b3809MD541/158252021-12-10 19:17:27.869oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/15825IE5hIHF1YWxpZGFkZSBkZSB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBkYSBwdWJsaWNhw6fDo28sIGF1dG9yaXpvIGEgVVRGUFIgYSB2ZWljdWxhciwgCmF0cmF2w6lzIGRvIFBvcnRhbCBkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZW0gQWNlc3NvIEFiZXJ0byAoUElBQSkgZSBkb3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBkYXMgQmlibGlvdGVjYXMgCmRlc3RhIEluc3RpdHVpw6fDo28sIHNlbSByZXNzYXJjaW1lbnRvIGRvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgZGUgYWNvcmRvIGNvbSBhIExlaSBubyA5LjYxMC85OCwgCm8gdGV4dG8gZGVzdGEgb2JyYSwgb2JzZXJ2YW5kbyBhcyBjb25kacOnw7VlcyBkZSBkaXNwb25pYmlsaXphw6fDo28gcmVnaXN0cmFkYXMgbm8gaXRlbSA0IGRvIArigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIFRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgCkVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyAKU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSwgcGFyYSBmaW5zIGRlIGxlaXR1cmEsIGltcHJlc3PDo28gZS9vdSBkb3dubG9hZCwgdmlzYW5kbyBhIApkaXZ1bGdhw6fDo28gZGEgcHJvZHXDp8OjbyBjaWVudMOtZmljYSBicmFzaWxlaXJhLgoKICBBcyB2aWFzIG9yaWdpbmFpcyBlIGFzc2luYWRhcyBwZWxvKHMpIGF1dG9yKGVzKSBkbyDigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIApUcmFiYWxob3MgZGUgQ29uY2x1c8OjbyBkZSBDdXJzbyBkZSBHcmFkdWHDp8OjbyBlIEVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIApkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZSBub3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBFbGV0csO0bmljb3MgZG8gU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSBlIGRhIOKAnERlY2xhcmHDp8OjbyAKZGUgQXV0b3JpYeKAnSBlbmNvbnRyYW0tc2UgYXJxdWl2YWRhcyBuYSBCaWJsaW90ZWNhIGRvIEPDom1wdXMgbm8gcXVhbCBvIHRyYWJhbGhvIGZvaSBkZWZlbmRpZG8uIApObyBjYXNvIGRlIHB1YmxpY2HDp8O1ZXMgZGUgYXV0b3JpYSBjb2xldGl2YSBlIG11bHRpY8OibXB1cywgb3MgZG9jdW1lbnRvcyBmaWNhcsOjbyBzb2IgZ3VhcmRhIGRhIApCaWJsaW90ZWNhIGNvbSBhIHF1YWwgbyDigJxwcmltZWlybyBhdXRvcuKAnSBwb3NzdWEgdsOtbmN1bG8uCg==Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2021-12-10T21:17:27Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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